基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合.pdfVIP

贾建强等：基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合 基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合! ! 贾建强 陈卫东 席裕庚 （上海交通大学自动化研究所 上海 200030 ） 摘 要 介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了 包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统，双轮独立驱动的移动小车以及 高速无线局域网，并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混合式结构， 在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划，在低层采用基于行为的控制 技术。通过对指定任务的分解，该方法实现了动态环境下多行为的协调，使机器人具有较 高的决策智能，同时又保证了快速的反应能力。动态环境下的实验和比赛结果证明了该 方法的有效性。 关键词 移动机器人，多传感器，行为，有限状态机，动态环境