智能运输系统概论第6章.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 6.2.3 差分GPS定位原理及方法 又可求出伪距误差修正值的变化率： 基准站将 、 传送给用户，则用户至卫星的伪距 为： 由于修正后的伪距去除了基准站与用户共同的系统误差，因而： 6.2.3 差分GPS定位原理及方法 与位置差分相比，伪距差分具有如下优点：（1）基准站能够提供可见的所有卫星的修正值，因而用户可选择接收任意四颗卫星的信号，而前者要求用户与基准站接收相同的四颗卫星；（2）计算的伪距修正值是直接在WGS-84坐标系上求得的，是直接修正值，不用换算为当地坐标，因而定位精度高。 当然两种方法同时要求：（1）基准站的坐标要精确测定，这是DGPS的基础；2）用户与基准站之间的距离要有限制，一般在100km以内，否则电离层延迟将导致较大误差。 3）载波相位差分原理 载波相位差分技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。 实现载波相位差分的方法分为两类：修正法和差分法。前者与伪距差分相同，基准站将载波相位修正量发送给用户站，以改正其载波相位，然后求解坐标。后者将基准站采集的载波相位发送给用户站进行求差解算坐标。 6.2.3 差分GPS定位原理及方法 第6章 车辆定位技术 概述 6.1 GPS定位技术 6.2 组合定位技术 6.4 小结 6.5 北斗卫星定位技术 6.3 6.3.1 北斗定位原理 “北斗一代”与“北斗二代”两个系统在定位原理上采用的都是伪距定位。 其基本思想都是三球交汇原理，但由于一代系统的观测量只有两个且使用有源的工作方式，使得其在定位原理、所能够提供的定位精度上与二代系统又存在着很大的不同。 北斗卫星导航系统的定位是基于“三球交会”原理，即以2颗卫星的已知坐标为圆心，以测定的卫星至用户接收机距离为半径，作出2个球面，用户接收机必然位于这2个球面交线的圆弧上。 6.3.1 北斗定位原理 中心站的电子高程地图库提供的是一个以地心为球心、以球心至地球表面高度为半径的非均匀球面。求解圆弧线与地球表面交点，并己知目标在赤道平面北侧（系统的覆盖范围只在北半球），即可获得用户的二维位置。如图所示。 6.3.1 北斗定位原理 “北斗一代”系统定位的几何原理是： 以两颗卫星为球心，以卫星到用户接收机的距离为半径形成两个球体。由两颗同步卫星在赤道平面的弧度距离为60o，计算知两者的直线距离为4200km，这一距离小于两卫星到接收机的距离之和（约7200km），所以两球一定相交形成一交线圆。同步卫星的轨道平面与赤道平面重合，该交线圆必定垂直穿过赤道平面，在地球的南北半球各有一个交点，根据系统的覆盖范围都在北半球可知北半球的那个交点就是用户接收机的位置。 6.3.1 北斗定位原理 “北斗一代”的工作原理如上图所示。“北斗一代”每应答一次地面中心处理站发出的询问信号，地面中心处理站可测得以下两个距离： 6.3.1 北斗定位原理 其中： 若已知用户的高程值为H（这一信息一般由用户自带的高程测量仪获得），则可以得到第三个方程： 联立三式即可得到用户坐标。 6.3.1 北斗定位原理 “北斗二代”卫星导航系统的定位原理与GPS类似，用户接收机在其覆盖范围内至少可以得到三个以上的观测量，在实际的导航定位应用中，考虑到接收机与卫星的时钟没有严格的统一，将两者的钟差作为第四个参数进行求解，因此至少需要四个观测方程： 6.3.2 北斗系统组成 北斗卫星导航系统包括北斗一号和北斗二号共两代系统，由空间段，地面段，用户段三部分组成，如图所示。 6.3.2 北斗系统组成 空间段包括五颗静止和三十颗非静止轨道卫星。非静止轨道卫星由27颗中圆轨道卫星和3颗同步轨道卫星组成。 地面段包括主控站、卫星导航注入站和监测站等若干个地面站。主控站主要任务是收集各个监测站段观测数据，进行数据处理，生成卫星导航电文和差分完好性信息，完成任务规划与调度，实现系统运行管理与控制等。注入站主要任务是在主控站的统一调度下，完成卫星导航电文、差分完好性信息注入和有效载荷段控制管理。 6.3.2 北斗系统组成 监测站接收导航卫星信号，发送给主控站，实现对卫星段跟踪、监测，为卫星轨道确定和时间同步提供观测资料。 用户段包括北斗系统用户终端以及与其他卫星导航系统兼容的终端。系统采用卫星无线电测定（RDSS）与卫星无线电导航（RNSS）集成体制，既能像GPS、GLONASS、GALILEO系统一样，为用户提供卫星无线电导航服务，又具有位置报告以及短报文