机械 动力学三级项目.docx

机械系统动力学三级项目报告指导老师：胡波小组成员：班级：机电1班完成时间：2016年6月24日目录目录I一、3R机械手的仿真11.1 仿真的基本要求11.2计算过程11.3 3R机构的SOLIDWORKS仿真41.3.1 SOLIDWORKS仿真参数51.3.2 SOLIDWORKS仿真的一些重要环节51.3.3 SOLIDWORKS仿真结果71.4 3R机构的MATLAB仿真81.4.1 MATLAB仿真程序81.4.2 MATLAB仿真结果91.5 3R机构的 SIMULINK仿真91.5.1 SIMULINK模型的建立101.5.2 SIMULINK 参数的设置101.5.3 SIMULIKS仿真结果14二、单自由度滑块仿真152.1仿真要求152.2 仿真公式152.3 各条件下的滑块运动仿真182.3.1 单自由度无阻尼182.3.2 单自由度小阻尼自由振动202.3.3 临界阻尼222.3.4 大阻尼232.3.5 无阻尼受迫振动242.3.6 受迫有阻尼25三、双自由度滑块273.1 仿真要求273.2 各种情况下的公式273.3 运动仿真303.3.1 自由振动左滑块303.3.2 自由振动右滑块323.3.3受迫运动左滑块323.3.4 受迫振动右滑块35四、感想36五、小组分工37一、3R机械手的仿真1.1 仿真的基本要求针对以下连杆系统，给定初始位置和运动，求解动力学方程，绘制动力学曲线，并进行机械系统仿真。图1 3R机械手1.2计算过程（1）各杆的转动惯量如下：（2）（x2,y2）,(x3,y3)的坐标表达式如下:（3）对上面的式子求导得到：（4）系统的动能为：（5）取x轴为重力势能零点，得重力势能（6）由拉格朗日方程知：其中Qk为相对于广义坐标作用的广义力。下面分别对方程的前三项进行求解。①对时间求导得到第一项：②对第二项进行求导：③对第三项进行求导:将以上三式代入拉格朗日方程即可得动力学方程，解方程即可求得广义力。1.3 3R机构的SOLIDWORKS仿真图2 3R机械手三维模型1.3.1 SOLIDWORKS仿真参数L1 = 300mm L2 = 200mm L3 = 125mm 材料：硬质合金1.3.2 SOLIDWORKS仿真的一些重要环节图3 质量属性查询图4 马达、引力的设置图5 铰链配合图6 生成马达力矩图7 马达加速度的设置1.3.3 SOLIDWORKS仿真结果图8 杆1马达力矩图9 杆2马大力矩图10 杆3马达力矩1.4 3R机构的MATLAB仿真1.4.1 MATLAB仿真程序m1=0.055;m2=0.036;m3=0.020;L1=0.3;L2=0.2;L3=0.125;g=-9.81;a1=1*pi/180;a2=2*pi/180;a3=4*pi/180;t=0:0.00075:15;m=size(t);n=m(2); for i=1:nv1=a1*t(i);v2=a2*t(i);v3=a3*t(i);s1=a1*t(i)^2/2;s1i(i)=s1;s2=a2*t(i)^2/2;s2i(i)=s2;s3=a3*t(i)^2/2;s3i(i)=s3;Q_T1=[(m1/3+m2+m3)*L1^2*a1+(m2/3+m3)*L2^2*(a1+a2)+1/3*m3*L3^2*(a1+a2+a3)+(m2/2+m3)*L1*L2*cos(s1)*(2*a1+a2)-(m2/2+m3)*L1*L2*sin(s2)*v2*(2*v1+v2)+1/2*m3*L1*L3*cos(s2+s3)*(2*a1+a2+a3)-1/2*m3*L1*L3*sin(s2+s3)*(v2+v3)*(2*v1+v2+v3)+1/2*m3*L2*L3*cos(s3)*(2*(a1+a2)+a3)-1/2*m3*L2*L3*sin(s3)*v3*(2*(v1+v2)+v3);(m2/3+m3)*L2^2*(a1+a2)+m3/3*L3^2*(a1+a2+a3)+(m2/2+m3)*L1*L2*cos(s2)*a1-(m2/2+m3)*L1*L2*sin(s2)*v1*v2+m3/2*L1*L3*cos(s2+s3)*a1-m3/2*L1*L3*sin(s2+s3)*(v2+v3)*v1+m3/2*L2*L3*cos(s3)*(2*(a1+a2)+a3)-m3/2*L2*L3*v3*(2*(v1+v2)+v3);m3/3*L3^2*(a1+a2+a3)+m3/2*L1*L3*cos(s2+s3)*a1-m3/2*L1*L3*sin(s2+s3)*(v2+v3)*v1+m3/2*L2*L3*cos(s3)*(a1+a2)-m3/2*L2*L3*sin(s3)*v