涂胶自动线的开发与应用.doc

涂胶自动线的开发和应用 天羽正扬 摘要 涂胶机是不可缺少的重要设备。随着时代进步和电子技术的不断发展，涂设备也由最简单的发展到现在的软仿形涂系统。所以，有必要对涂机系统的设计进行更深入的研究，以便使我们跟上国际系统发展的步伐。本文主要探讨系统的组成，原理及系统的。关键词目录 …………………………………………………………………………………….5 第二章 涂胶自动线概况 6 2.1 设备功用 6 2.2涂胶工艺流程 6 第三章 涂胶自动线机械系统构成 8 3.1 玻璃输送系统 8 3.1.1 无动力辊道 8 3.1.2 皮带输送 8 3.1.3 往复机输送 9 3.1.4 双轨电动小车 9 3.2 热风干装置 10 3.3 供胶系统 10 3.4 对中定位识别机构 11 3.5 涂胶机器人 12 3.6 玻璃翻转装置 12 第四章 涂胶自动线电控系统构成 14 4.1可编程控制器的硬件系统 14 4.1.1 本机PLC 13 4.1.2PLC的软件设计 15 4.2机器人控制系统 15 4.2.1 NX100控制柜 15 4.2.2 编程方法 17 4.3 GOT（图形操作终端） 17 第五章 总结 18 5.1 影响涂胶效果的因数 18 5.2 干胶气泡的预防 18 5.3风挡定位识别错误的解决 20 5.4 结束语 …………………………………………………………………………………………………………20 参考文献 21 第一章 涂胶自动线现状与背景 现在国际上流行的涂胶自动线系统一般分为三种，第一种是一般涂胶机，这种涂胶机只适合于对简单的工作平面进行涂胶，因为它只有一个运动轴，只能作往复运动（有时也称往复机），被涂胶的工件一般均在自动线上运动，这样，涂胶机与自动线配合起来就可以完成对一个平面的涂胶，但是，要对一些有曲面形状的涂胶对象进行涂胶就无能为力了。第二种是机械硬仿形涂胶机，这种涂胶机的胶枪运动是靠安装在涂胶机内部的仿形导轨来引导喷枪运动的，这种仿形是按照被涂胶对象的外表面设计而成的，导轨的仿形形状有S 形和C 形等，这样胶枪沿着导轨运动时，正好与被涂的对象相吻合。第三种是软仿形涂胶系统，这种涂胶系统在被涂胶表面运动时，一般需要三个运动轴同时运动。胶枪运动的轨迹是靠计算机的软件编程来控制，以达到对不同的涂胶对象涂胶时，只须使用不同的运动程序，这样，使用一套软仿形涂胶设备就可以完成对不同的涂胶对象进行相应的涂胶。 同时机器人技术的发展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制，特别适用于多品种，变批量的柔性化生产。 所以，是本文着重介绍应用机器人的软仿形涂胶系统的设计开发和应用实际。 第二章 涂胶自动线概况 2.1 设备功用 涂胶自动线用于完成车辆前后风挡玻璃底胶、密封胶的涂胶作业以及装配到车身的作业，由涂胶系统、定量齿轮泵、机器人、旋转升降装置、输送系统、定位识别夹紧装置、往复输送装置、清胶装置、热风干装置、翻转机和玻璃搬运滑车、搬运吊具等构成，能够适用于多种车型需要的柔性化自动线。 为了避免风挡玻璃出现漏雨情况，涂胶轨迹的胶型必须是等腰三角形或近似等腰三角形，底6-9mm，高11-14 mm，截面面积不小于40mm2三角形截面形状，山状对称无偏倒。自动涂胶枪前端抢嘴的设计为空心圆柱形，底部出胶口开有等腰三角形槽，可以保证涂胶轨迹的胶型状态，材料选择铜棒，既耐磨又防止划伤玻璃。 胶条高度值 玻璃胶条宽度值 玻璃胶条形状 截面面积 11-14 mm 6-9mm 等腰三角形或近似等腰三角形 不小于40mm2 图 2-1 胶型截面示意图 2.2涂胶工艺流程 玻璃输送由前端的手动输送滚道段和后接的自动输送线段组成。为了方便人工操作，前端人工操作输送滚道与后段自动输送段存在高度差，即，前高后低。 手动输送滚道段由无动力滚轮输送线和两个旋转式升降台组成（长度5米）。滚轮为聚氨酯材料，防止玻璃因碰撞破损，工位1、2，两个旋转式升降台由轴承、导杆和气缸组成，人工控制升降（脚踏开关），目的是便于涂布操作的方便。操作者将前后风窗玻璃放置在旋转式升降台上，踩下脚踏开关，回转台升起，锁销打开，人工涂清洁剂、或安装后视镜、或涂底胶，完成后，回转台复位（零位）检测、锁销工作（防止转台未到位的情况下，下降时与滚道干涉），再次踩下脚踏开关，旋转升降台下降。涂完底胶后 ，调整玻璃长边的方向与生产线方向垂直。人工推玻璃向后滚动至工位3，挡块挡止。 手动输送滚道末端设有升降挡块和倾斜滚道（工位3），当工位4没有工件时，4工位倾斜升降滚道及端部挡块上升后，工位3挡块下降，在重力的作用下，玻璃从工位3上倾斜滚道输送至工位4的倾斜滚道，玻璃在重力的