ArduPilot自动驾驶仪中文手册(待完稿).pdf

ArduPilot 自动驾驶仪手册 一、 简介 系统构成： 1、一块ArduPilot Mega 板（红色） 2 、一块ArduPilot Mega IMU 板（红色） 3、一套 MediaTek GPS 或者 uBlox GPS 模块 4 、若干根接收机连接线及配套的插线，如果需要使用系统的自动驾驶和功 能，推荐使用8 通道接收机 5、一套Xbee 数传电台，一块Xbee 数传电台与ArduPilot Mega IMU，另一 块通过适配器与PC 相连 （提醒：因传送的数据量大，推荐配置空中速率 位57600bps 的数传电台，低速率数传电台将会导致严重的数据丢包现象）。 仔细阅读本手册，将有利于调试自动驾驶仪。作为一套开源的自动驾驶仪， 我们支持第三方传感器的接入，如空速计、电子罗盘等，这意味着您必须对本系 统进行正确的参数设置，才能安全飞行。 二、 快速入门指南 （一）电路板的组装 所需材料及工具：MEGA 板和IMU 板各一块；板件连接插件若干；带 连线的GPS 模块（推荐4HZ）；烙铁；焊丝等 1、 焊接MEGA 机IMU 板上的元器件 2、 对应安装好两块板子之间的连接插件 3、 两块板子相插 4、 连接 GPS 模块之后的样子，注意：GPS 模块连接在红色 MEGA 板子上，而非蓝色IMU 板子上的接口，IMU 的6 芯接口用于连 接诸如电子罗盘等外接传感器。 （二）如何连接 1、 系统连接图 其中，自动驾驶仪控制通道为第八通道，利用三段开关进行模式切换。 2、 安装示意图 因IMU 板载三轴传感器，系统安装时需充分考虑到减震，尽量使其 在飞机上水平安装，且安装方向应如上图所示。 3、 DIP 开关的使用 因为接收机和配置文件之间会存在差异，可能会导致舵机出 现反向工作，这时你可以通过拨动 DIP 开关进行修正，而非 通过复杂的参数修改进行修正。 三、 编程 （一）所需工具 1、MINI USB 数据线，用于ardupilot 与PC 的相连。 2、配置软件arduino，下载地址http://arduino.cc/en/Main/Software （二）如何通过arduino 进行编程 1、通过USB 连接arduino 与PC，同时根据提示安装FT232RL 驱动，并记下 串口号。 2、对系统进行编程及测试 运行刚才下载的Arduino,在菜单TOOLS-SERIAL PORT 下选择正确的COM 口， 同时在BOAD 下选择ATMEGA1280。 3、下载如下地址测试用的系统软件，该文件可以让各舵机有规律的转动 /datasheets/DevTools/Arduino/ArduPilotMega _dancing.zip，解压后打开其中的ArduPilotMega_dancing 文件，最后点击 软件中UPLOAD 的图标进行写入，写入时候主板上的指示灯会闪烁 （三）、正式写入APM 系统软件 1、到如下地址下载最新系统软件，文件名称为为 ArduPilotMega+版本号， /p/ardupilot-mega/downloads/list 2、下载后解压缩至本地硬盘，用Arduin 打开文件夹下的ArduPilotMega 目 录，选取ArduPilotMega.pde 文件，这是软件会自动加载所有的系统文件。 3、部分参数的修改 （GPS） 打开APM_Config 选项，根据所使用的GPS 模块型号进行对应修改，比如采 用 MTK 的模块，那么配置文件就应该修改成 GPS_PROTOCOL_MTK，其他类型 的 GPS 参数修改以此类推，把代码 “#”前面的“//”删除，即表示启用本 行代码，如下图所示： 注意：如果 GPS 未接入系统或对应的模块类型错误，将无法正确加载 GPS 信息。 4、参数修改好后，既可点击UPLOAD 进行参数灌入，此时电路板上的