控制系统的波特图.docVIP

实验三 控制系统的波特图 一、实验目的 1、利用计算机作典型环节和开环系统的波特图。 2、观察记录控制系统的开环频率特性。 3、控制系统的开环频率特性分析。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验内容 1、作系统的波特图，记录并观察曲线。 2、作系统的波特图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 3、作以下系统的波特图，其中，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 4、作相关系统的极坐标图，并进行性能分析。 四、实验步骤 1、 （分别作波特图并保持，记录图形） 实验程序为： clc clear close all num=[1]; den1=[0.01 0.4 1]; den2=[0.01 0.2 1]; den3=[0.01 0.1 1]; den4=[0.01 0.02 1]; den5=[0.01 0.002 1]; figure(1) bode(num,den1,r) hold on; bode(num,den2,g) bode(num,den3,b) bode(num,den4,y) bode(num,den5,k) hold off 实验结果为： 2、 要求：（a）做波特图，在曲线上标出：幅频特性，即低频段斜率、高频段斜率、穿越频率、中频段穿越斜率和相频特性，即低频段渐进相位角、高频段近似相位角、-1800穿越频率。 (b) 在图上做近似折线特性，与原准确特性相比较 实验程序为： clc clear close all k=31.6*1000 z=[]; p=[0 -100 -10]; [num,den]=zp2tf(z,p,k) printsys(num,den) bode(num,den) 实验结果为: 实验分析： 由图可知，在低频段 f10Hz时斜率约为-23.08dB/十倍频，在中频段10Hzf100Hz时斜率为-40.2dB/十倍频,在高频段斜率为-57.1dB/十倍频。穿越频率约为16.3Hz。低频段渐进相位角-900、高频段近似相位角-2700、-1800穿越频率为31.3Hz。 3、，令k=1作波特图，应用频率稳定判据确定系统的稳定性，并确定系统最大相位裕度及其对应的增益k值。 实验程序为： clc clear close all k=1*10 z=[-1]; p=[0 0 -10]; [num,den]=zp2tf(z,p,k) %将零极点式转换为标准式 printsys(num,den) bode(num,den) margin(num,den) %稳定裕度函数 [mg,pc,wg,wc]=margin(num,den) 实验结果为： mg = Inf pc = 44.4594 wg = Inf wc = 1.2647 实验分析： 由实验结果可知增量裕量和相位裕量同时大于零，则系统是稳定的。当时相位裕量有最大值，即此时=,最大相位裕量为-24.65 五、预习要求 1、仔细阅读实验指导书。 2、预习相关控制理论知识。 3、完成相关仿真程序的书面设计。 4、有条件的可提前上机练习。 六、实验报告要求 1、记录给定系统与显示的波特图。 2、完成以上各题要求。