基于薄膜比拟和克里金插值的软组织扭转模型-仪器仪表学报.PDF

第３８卷　第６期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ６ ２０１７年６月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｊｕｎ．２０１７ 基于薄膜比拟和克里金插值的软组织扭转模型 １，２ １ ２ ３ ２ 张小瑞 ，王澎湃 ，孙　伟 ，朱利丰 ，刘　佳 （１．南京信息工程大学江苏省网络监控工程中心　南京　２１００４４；２．南京信息工程大学江苏省大气环境与 装备技术协同创新中心　南京　２１００４４；３．东南大学仪器科学与工程学院　南京　２１００９６） 摘　要：建模速度快和高精度的软组织模型能提高虚拟手术仿真的真实感，提出一种基于薄膜比拟和克里金插值的虚拟软组织 扭转模型。该模型采用薄膜比拟法求出棱线上任意关键样本点的变形量，利用克里金插值计算任意棱线内任意一点的变形量。 在ＰＨＡＮＴＯＭＯＭＮＩ力触觉交互设备上，搭建实验仿真系统，实现了虚拟小肠的扭转变形仿真。实验结果表明，该模型运行速 度快、计算精度高、形变逼真、力触觉反馈准确可靠。 关键词：虚拟手术；软组织扭转；薄膜比拟；克里金插值 中图分类号：ＴＰ３９１．９　ＴＨ１２８　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５２０．６０２０　４６０．４０９９ ＳｏｆｔｔｉｓｓｕｅｔｏｒｓｉｏｎｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎｍｅｍｂｒａｎｅａｎａｌｏｇｙａｎｄＫｒｉｇｉｎｇｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ １，２ １ ２ ３ ２ ＺｈａｎｇＸｉａｏｒｕｉ ，ＷａｎｇＰｅｎｇｐａｉ，ＳｕｎＷｅｉ，ＺｈｕＬｉｆｅｎｇ，ＬｉｕＪｉａ （１．ＪｉａｎｇｓｕＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｅｎｔｅｒｏｆＮｅｔｗｏｒｋＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００４４， Ｃｈｉｎａ；２．ＪｉａｎｇｓｕＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｏｆＡｔｍｏｓｐｈｅｒｉｃＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＣＩＣＡＥＥＴ），Ｎａｎｊｉｎｇ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００４４，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｏｆｔｔｉｓｓｕｅｍｏｄｅｌｗｉｔｈｈｉｇｈｍｏｄｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｅａｌｉｓｍｉｎａｖｉｒｔｕａｌｓｕｒｇｅｒｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｉｎ ｔｈｉｓｐａｐｅｒ ，ｗｅｐｒｏｐｏｓｅａｎｅｗｖｉｒｔｕａｌｓｏｆｔｔｉｓｓｕｅｔｏｒｓｉｏｎｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎｍｅｍｂｒａｎｅａｎａｌｏｇｙａｎｄＫｒｉｇｉｎｇｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｍｏｄｅｌａｄｏｐｔｓ ｔｈｅｍｅｍｂｒａｎｅａｎａｌｏｇｙｍｅｔｈｏｄｔｏｃｏｍｐｕｔｅｔｈｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆａｌｌｔｈｅｋｅｙｓａｍｐｌｅｐｏｉｎｔｓｏｎｔｈｅｒｉｄｇｅｓ，ａｎｄｕｓｅｓｔｈｅＫｒｉｇｉｎｇｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｔｏｃｏｍｐｕｔｅｔｈｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆａｎｙｐｏｉｎｔｓａｍｏｎｇｔｈｅｒｉｄｇｅｓ．Ａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｂｕｉｌｔｏｎｔｈｅｈａｐｔｉｃｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ ｄｅｖｉｃｅｏｆＰＨＡＮＴＯＭＯＭＮＩ，ａｎｄｔｈｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｖｉｒｔｕａｌｓｍａｌｌｉｎｔｅｓｔｉｎｅｕｎｄｅｒｔｈｅａｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｒｓｉｏｎｗａｓ ｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔ