基于CMOS传感器的智能小车设计.PDFVIP

第30卷第1期 河南科技大学学报：自然科学版 V01．30No．1 2009年2月 JournalofHenan ofScienceand Science Feb． 2009 University Technology：Natural 基于CMOS传感器的智能小车设计 张红涛，赵书尚，韩建海 (河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003) 头作为路径识别装置，通过图像识别提取路径信息。利用单片机产生PWM波，控制小车速度和转向，利用自 制的速度传感器来获取小车当前速度，实现速度的闭环控制，增加小车的稳定性，较之常规的光电传感器识别 路径方案，利用摄像头传感器可以获取更多的路径信息。测试结果表明，智能车能按任意给定的黑色引导线 更能以较快的速度平稳地运行。 关键词：智能车；寻迹；脉冲宽度调制；HCSl2单片机 中图分类号：TPl8 文献标识码：A 0 前言 智能车系统是以迅猛发展的汽车电子为背景…，它是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等于一 体的综合系统，集中的运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学 科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值旧o。通常智能车系统要求小车能够在白色 的场地上，通过自身自动调整转向角和车速，使其能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。 目前在国内主要采用红外光电传感器进行路径识别¨1，该方法的主要缺点是检测前瞻距离短，检测精 度低并且耗电量比较大，利用摄像头检测则具有检测距离大，检测范围宽，检测道路参数多等优点，是今 后智能车系统发展的方向”’。本文基于低功耗CMOS摄像头设计了一种智能车，采用非线性P算法控 制舵机转向，通过PID算法控制直流电机。 1 总体方案 该系统主要由HCSl2控制核心模块、电源模 块、直流电机驱动模块、图像采集模块、舵机驱动模 块、速度采集模块和调试接口模块组成，其结构框 图如图1所示。 路径识别功能由面阵CMOS摄像头实现，将 圈1 智能车控制系统框图 HCSl2单片机的总线时钟提高到32MHz，它就可 以采集并处理40 X27像素的图像信号。舵机控制采用非线性P算法进行调节，而车速控制采用PID控 制算法，软件设计中实时采集路况信息和速度信息，实现整个系统的闭环控制。 2系统硬件设计 系统的硬件主要包括HCSl2单片机主控电路、电源管理电路、CMOS路径识别电路、直流电机驱动 电路、测速电路等几部分组成。 2．1 HCSl2主控电路 基金项目：河南省教育厅自然科学基金项目(200731003) 作者简介：张红涛(1981一)，男，河南开封人．硕士生；赵书尚(1969一)，男，山东青岛人，副教授，研究方向为嵌入式测控系统设计、 机器人技术和机电控制技术． 收稿日期：2008—09—08 万方数据 第1期 张红涛等：基于CMOS传感器的智能小车设计 ·19· 高度的功能集成，易于扩展，具有低电压检测复位功能、看门狗计数器、且自带PWM输出功能，两个8 路10位精度A／D转换器，增强型捕捉定时器，将单片机设置成特殊单片模式即BDM调试模式，可以直 舵机控制，PJ6，PJ7，PWM2，PWM3用于驱动电机的控制信号输出。 2。2电源管理电路 V 整个系统包含+5V，+6V，+7．2V，+124个电 压环境。其中，+5V给单片机系统、测速模块、调试模块 供电，+6V给舵机供电，+7。2V直接由电池引出给驱 动电机供电，+12V给摄像头供电。系统用低压差稳压 芯片LM2940，可调稳压芯片LMlll7一ADJ，及DC—DC 升压芯片MAX632，分别获得所需的三种电压，电源模块 的框图如图2所示。 2．3 CMOS路径识别电路