针对气动人工肌肉隔振系统的的分析研究.pdfVIP

摘 要 随着科学技术的发展及工程应用对隔振要求的提高，隔振技术正在从被动的无源 隔振向主动控制的有源隔振方向发展，而作动器作为主动控制隔振系统中控制信号的 执行元件，是这一发展过程中的研究重点之一。气动人工肌肉是一种新型的柔性气动 执行元件，已在医疗康复、灵巧机器人、工业自动化和仿生机械等领域得到了广泛的 研究和应用。本文运用气动人工肌肉的理想输出力模型，对其刚度特性进行了量化分 析，在此基础上建立了以气动人工肌肉直线对拉关节为作动器的隔振系统，运用计算 机软件对隔振效果进行仿真，论证了气动人工肌肉作为作动器应用于隔振系统的可行 性，拓宽了气动人工肌肉的应用范围。论文进行的主要工作和研究成果如下： 首先，将气动人工肌肉视为变刚度弹簧，在理想输出力模型的基础上推导出刚度 表达式，分析了各参数对刚度的影响，简略比较了单根人工肌肉与直线对拉的人工肌 肉关节作为系统隔振器的优劣，为作动器的参数设置奠定了基础。 其次，结合流体力学及工程热力学等方面的知识，从气压传动学的角度出发，阐 述了以气动人工肌肉关节为作动器的隔振系统工作原理和系统组成，建立了隔振平台 的动力学模型，并依据该模型提出隔振平台的控制方案。 最后，在前述基础上设定了直线对拉的气动人工肌肉关节的初始工作条件，逐一 分析系统动力学模型的各子模块，对隔振系统的作动器——气动人工肌肉直线对拉关 节在被动、主动控制两种情况下的隔振效果进行了数字仿真，并与等效刚度弹簧的隔 振效果进行对比，分析了基于直线对拉的气动人工肌肉关节的隔振系统所适用的隔振 频率范围及隔振效果。 关键词：气动人工肌肉 直线对拉关节 气压传动学 数字仿真 主被动控制隔振 I Abstract With the development of technology and improving requirement of industry isolation, isolation technology is developing from negative control without energy consumption to the aspect of active control which needs energy supply. Actuator in isolation system is the component which acts according to control signals to output force for isolation, the research of actuator is one of those key points in isolation developing process. Pneumatic muscle actuator (PMA) is a novel pneumatic actuator, and is widely applied in different fields, such as medical rehabilitation, robot smart handle, industrial automation, bionic mechanical system, etc. Based on the ideal model of length-tension, the stiffness character of PMA is analyzed, and the vibration isolation system driven by PMA linear antagonistic joints is built up. The ef fectiveness of PMA applied in isolation system is investigated and certified by simulation results of computer. As a result, the applications of PMA have been broaden. Mai