计算机视觉及增强现实技术的研究.pdf

第一章综述 北方交通大学硕十学位论奠 Milgram提出了一种有效的分类方法a他给出了一个真实～虚拟 连续体图(图1)．用以说明虚拟现实和增强现实之间的关系。 真实场景增强现实C蛆， 增强虚拟(^y， 虚捌场景 图1 Milgram的真实一虚拟连续体图 连续体的两端分别是完全的真实场景和完全的虚拟场景，中 间则是混合现实场景。 混合现实场景泛指各种将真实场景和虚拟场景以一定比例混 合为一个整体的场景。增强现实和Milgram给出的另一种情况“增 Virtuality，简称AV)”均属于混合现实。增 强虚拟(Augmented 强虚拟靠近虚拟场景～端，指的是场景中的大部分内容为计算机 生成的虚拟场景，但添加一些真实景物，以增加真实感。增强现 实靠近连续体中真实场景的～端，要求大部分场景为真实场景， 添加虚拟景物以增强对真实场景的认识。 增强现实系统的结构 增强现实系统的一般结构如图2所示。 崔刍l■却 图2增强现实系统结构图 图像采集部分用来获取真实场景，将真实场景转化成可供后 续处理和显示的图像数据。采集到的数据分别送往配准部分和叠 第一章综述 北方交通大学硕士学位论卫 加部分。虚拟物体生成部分产生符合要求的虚拟物体，用以嵌入 图像中。配准部分分析采集到的图像数据并配合其它相关数据， 确定出虚拟物体应处的位置。图像生成部分根据虚拟物体和配准 部分给出的位置，生成虚拟物体的图像。叠加部分将采集到的真 实场景图像和虚拟景物图像混合到一起，并送到显示部分，将最 终结果显示出来。 增强现实系统的关键技术 影响增强现实系统性能的主要因素有两个：速度和配准精 度。 第一个因素是速度。速度是增强现实系统性能的一个重要标 志，只有连贯的显示才能给人以真实的感觉。为了使虚拟景物的 运动不致产生明显的跳动，每秒钟至少要显示10帧图像。随着 计算机硬件性能的不断提高，这个问题的解决难度已经大大降低 了。但是如果虚拟景物结构过于复杂并要求光照、阴影等诸多效 果，目前还有可能无法达到这个要求。 第二个因素是配准精度。为了使计算机生成的虚拟景物和真 实场景融合为一体，必须将虚拟景物放在准确的位置上。配准部 分的主要任务就是确定将虚拟物体放置到真实场景的哪个位置。 影响配准精度的因素主要是噪声和延时。由于配准系统必须依靠 外界数据来确定虚拟景物的位置，因此如果获取外界数据的时候 受到噪声的干扰，将导致数据不准确。人眼是相当敏感的，这种 误差哪怕只有一个像素，也经常可以被人观察到。延时导致另一 种配准的误差。从图2中我们可以看出，如果配准数据是根据， 时刻的外界数据产生的，配准需要耗时，；丽图像生成部分耗时，： 则图像生成部分的输出要等到，’=，+，，+，，时刻才‘能产生。也就是 说送往叠加部分的数据分别产生于，和，时刻，导致真实场景和 虚拟景物的不统一。如果真实场景变化较快，这种误差将变得相 当明显。 所以，增强现实中的关键技术在于配准。 配准的方法有很多。已有的系统可分为两大类：主动目标系 统和被动目标系统。主动目标系统一般事先测量好实验环境．蒡 在指定位置放置特定的信号发生嚣，传感器或标志物，通过磁场、 热一章综述 北方交通大学硕士学位论文 声、光、电等途径来提供配准数据。被动目标系统则完全靠感知 周围环境或依靠自然界的信号或依靠某些物理规律来获取数掘。 比如惯性传感器感知自身的线性加速度和角度变化，指南针依靠 地磁场，视觉系统感知自然景物特征等。其中视觉方法由于误差 小．使用方便，经常被各种系统采用。 各种配准系统往往都具有不可回避的缺点。对于主动目标系 统而言，目标所产生的信号经常被环境噪声所干扰，造成配准误 差。被动目标系统也会由于接收到的信号质量不好而导致误差。 有些系统，如惯性系统，其测量结果是多次测量值的积分，则还 可能导致误差积累。 采用视觉方法时，配准所用图像和用户看到的是同一幅图 像，因此相对于其它配准方法，根据该图像配