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2017-09-03 发布于上海
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matlab robotics在机器人设计中的应用简析 application research of matlab robotics in robot design.pdf

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matlab robotics在机器人设计中的应用简析 application research of matlab robotics in robot design

机械工程师 MECHANICALENGINEER MATLABRobotics在机器人设计中的应用简析肖勇，康献民，高勇，丁亮（五邑大学机电工程学院，广东江门529020）工业机器人运动学及动力学分析能够为机器人的驱动、减速器选型提供指导，优化杆长参数，提高运动学和动力学性能。摘要：对6R工业机器人的正向运动学方程进行了理论分析和推导。阐述了6R工业机器人自主研发过程中基于MATLABRobotics工具箱的运动及动力学仿真以求解运动学和动力学问题的方法，为6R工业机器人的运动学和动力学分析提供了参考。工业机器人；MATLABRobotics；运动学方程；动力学仿真；关键词： TP242.2 中图分类号：文献标志码：A 文章编号：1002-2333（2016）11-0045-04 Application ResearchofMATLAB Roboticsin RobotDesign XIAOYong, KANGXianmin, GAOYong, DING Liang (CollegeofMechanicandElectronicEngineering,WuYi-university,Jiangmen529020,China Abstract Kinematics and dynamics analysis of industrial robot can be used to select the proper type of driver and deceleration machine for robot, and optimize the parameters of robot arm to improve the kinematics and dynamics performance. This paper deduces and analyzes the forward kinematics equation for 6R industrial robot. The solution method about kinematics and dynamics is introduced based on kinematics and dynamics simulation of MATLAB Robotics. Thispaper providesreferencefor kinematicsanddynamicsanalysisof industrialrobot. Keywords：industrialrobot; MATLABRobotics;equationofkinematics;dynamicssimulation 0 引言表1 6R机器人D-H参数国内工业机器人的自主研发已成为发展热点。3自由 i 1 2 3 4 5 6 度及3自由度以上的工业机器人应用也越来越广泛。工业 ai-1 0 0.200 0.590 0.158 0 0 机器人通常包含多个关节和多个连杆，具有多个输入与琢i-1