多信息融合胶印机精密装配机器人校准方法 calibrating the error of the multi information fusion and precision assembly robot for printing machine.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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多信息融合胶印机精密装配机器人校准方法 calibrating the error of the multi information fusion and precision assembly robot for printing machine.pdf

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第24卷第6期北京印刷学院学报 2016年12月 V01．24No．6 of Instituteof Communication Dec．2016 Journal Beijing Graphic 多信息融合胶印机精密装配机器人校准方法李新佩，曹少中，项宏峰，赵伟 (高端印刷设备信号与信息处理北京市重点实验室，北京102600) 摘要：为解决胶印机轴承套筒安装效率低、对操作工人胶印机套筒是一种安装在胶印机轴承和机体身体伤害大的问题，提出了多信息融合胶印机精密装配机墙板之间的装置，目的是防止轴承直接摩擦机体墙器人。对该机器人来说，精确测量和精确模型是完成装配板。套筒质量大，可达40kg以上；装配精度要求的基础，激光测距器误差的校准是保证精确装配的关键因高，要求配合精度在5Ixm以内；套筒经过一30。C低素。基于探入式测量工装与六自由度并联平台之间的机温冷冻使其在冷缩状态下10rain内完成安装。胶械关系，提出了激光测距器安装误差校准的方法，从而减印机套筒安装在重量、精度、速度3个方面有较高少了测距读数的误差，为机器人基于探入式测量工装的精要求，因此，安装难度系数大。目前，只能采用人工确控制奠定了基础。关键词：胶印机精密装配机器人；六自由度平台；校准；激装配，效率低，工人劳动强度大，装配工人多患有腰光测距器；探入式测量工装椎间盘突出等疾病。有必要实现胶印机套筒智能中图分类号：TP242 文献标志码：A 装配、智能安装，减少对人的身体伤害。为实现胶文章编号：1004．8626(2016)06-0048-05印机套筒的精密装配，不仅需要建立精确的运动学¨。1、动力学方程p1，还需要对其误差进行校准。 theErroroftheMulti- Calibrating 1 多信息融合胶印机精密装配机器人 informationFusionandPrecision Robotfor Machine 基于六自由度并联平台研制了一种多信息融 Assembly Printing LI Wei 合胶印机精密装配机器人。其主要由六自由度并 Xinpei，CAOShaozhong，XIANGHongfeng，ZHAO of andInformation for Laboratory (BeijingKey Signal Processing 联平台、探人式测量工装、控制台等部分构成。多 Instituteof High-endPrintingEquipment，BeijingGraphic 信息融合胶印机精密装配机器人示意图如图1 Communication 102600，China)