仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划 gait analysis of an inchworm-like robot climbing on curved surface and cpg-based planning.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划 gait analysis of an inchworm-like robot climbing on curved surface and cpg-based planning.pdf

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仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划 gait analysis of an inchworm-like robot climbing on curved surface and cpg-based planning

第37卷第6期兵工学报 V01．37No．6 201 6年6月 ACTAARMAMENTARII Jun． 2016 仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划金英连，任杰，冯伟博，黎建军，王斌锐 (中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018) 摘要：风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型；通过几何关系分析机构对球曲面的适应性，基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系，采用余弦函数设计翻转步态轨迹；基于反馈学络；通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值，再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明，利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态，CPG在线调节步态规划方法有效。关键词：控制科学与技术；爬壁；叶片曲面；Hopf振荡器；步态规划；中枢模式发生器中图分类号：TP242．3文献标志码：A DOI：10．3969／i．issn．1000-1093．2016．06．019 Gait ofanInchworm-likeRobot on Analysis Climbing CurvedSurfaceandCPG-based Planning JIN Jie，FENGWei·bo，LI Bin—rui Ying·lian，REN Jian—jun，WANG andElectrical ofMechanical (College Engineering，ChinaJiliangUniversity，Hangzhou310018，Zhejiang，China) curvedsurface isthe of robotsfor thewindtur- Abstract：The climbinggait keywall·climbingdetecting bineblades．Amechanicalmodelofaninchworm-likerobotwith5DOFis climbing threeT andtwoI ofthevacuumsuckerandmechanicalmodelto joints typejoints．Theadaptability type thearcsurfaceis basedon method．The oncurvedsurfaceare analyzed geometric flipinggaits analyzed thecircular method．Thefunction betweenthe andcurva· by trajectoryplanning relationship jointangle basedonthestable state．Basedonthe tureradiusisestablished adsorption supervisedlear