机液伺服系统(含动压反馈).pptVIP

4.1 外反馈机液伺服系统 二、稳定性分析 幅值稳定性裕量 1 二、稳定性计算举例 试绘制该系统的bode图，并求其稳定裕量 ＝791s-1 考虑导轨的机械摩擦和库伦摩擦取 ，在不计负载干扰力FL时的开环传递函数为 ＝193.7s-1 二、稳定性计算举例 由Routh判据知，稳定性条件为 193.72×791×0.3=474.6，所以系统稳定。 二、稳定性计算举例 手工绘制Bode 图时，一般取 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 一、基本方程与传递函数： 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 一、基本方程与传递函数： KS1—液压缸缸体的固定刚度 KS2—液压缸缸体的固定刚度 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 一、基本方程与传递函数： 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 提高综合谐振频率和综合阻尼比的方法 由于结构柔度的影响，产生了结构谐振与液压谐振的耦合，使系统出现了一个频率低、阻尼小的综合谐振。 不同反馈联结的系统Bode图 提高综合谐振频率的途径： 首先应提高结构谐振频率。1）提高结构刚度，减少负载质量（或惯量），可以提高结构谐振频率。2）增大执行元件到负载的传动比，传动比增大使折算到执行元件输出端的等效负载质量（或等效负载惯量）减少，提高了液压固有频率，从而提高了综合谐振频率。3）若负载结构参数不变，可以通过提高液压弹簧刚度来提高液压固有频率 提高综合阻尼比的途径 综合阻尼比主要是由阀提供，可以采用增大 和的办法来提高。对于这种共振性的负载，更常用的办法是在液压缸两腔之间连接一个机液瞬态压力反馈网络，或采用压力反馈或动压反馈伺服阀。在系统中附加电的压力反馈或压力微分反馈网络也可起到同样的作用。 非线性因素对稳定性的影响 液压系统含有许多非线性因素：例如阀的静特性、死区、饱和、非线性增益、齿隙和摩擦等。非线性系统的响应取决于输入信号的幅值和形式。此外非线性因素还会引起系统的静差，以及可能产生的自持振荡（极限环振荡），当出现极限环振荡时，不仅影响系统的精度，而且消耗功率，元件磨损或变形而降低元件寿命，因此元件设计制造上应尽量和避免非线性因素。 4.3机液伺服系统的稳态误差 伺服系统的稳态误差，是由输入信号、外扰负载力和内扰引起的。由输入信号引起的稳态误差称为跟随误差，是伺服控制系统输出信号对输入指令信号在位置上的误差。由外干扰负载力引起的稳态误差称为负载误差，在输入信号为零即时计算。 由于死区和伺服阀零飘引起误差小而忽略，故机液伺服系统总误差为 稳态误差又叫静差，它是表征伺服控制系统控制精度的一种量。说明控制系统的控制精度就越高。 4.3机液伺服系统的稳态误差 从而得： 1）跟随误差计算 由稳态误差的定义，用拉氏变换的终值定理，可得系统的跟随误差为 开环放大系数 ： 4.3机液伺服系统的稳态误差 输入等速度信号时的跟随误差计算 当阶跃输入时 跟随误差即速度引起的速度误差为 结论 ： （1）液压缸欲得到恒速运动时，系统常数的速度误差与v成正比，与速度常数 成反比，即速度常数 越大，速度误差就越小，系统的工作精度越高；（2）决定速度常数的关键参数是 ，所以欲提高液压伺服系统的工作精度，就要增大流量增益 。 4.3机液伺服系统的稳态误差 输入等加速度信号时跟随误差的计算 4.3机液伺服系统的稳态误差 负载误差就是外干扰力造成的系统稳态误差，它是干扰误差的一种，是在不考虑输入控制信号情况下进行计算的。不计输入信号，并认为 ，即输入信号为零，只有负载，其输出位移误差就是负载力引起的 。 2）负载误差计算 4.3机液伺服系统的稳态误差 设负载力阶跃干扰则 则FL(s)=FL0/s ，由负载引起的稳态误差即负载误差为 2）负载误差计算 当输入指令控制信号与外干扰力同时作用于伺服控制系统时，系统的总误差就等于跟随误差和负载误差两项的代数和 产生稳态误差的原因：当加上负载时，由于力的不平衡，执行元件“退让”，而产生阀心和阀套之间的相对位移，使阀的开口量改变，从而产生与负载力平衡的力，达到新的平衡。由“退让”而引起阀口开度大小的变化，就是负载误差。 4.3机液伺服系统的稳态误差 伺服运动速度的影响 3）影响系统工作精度的因素 滑阀副径向间隙机构热变形的影响  从上面三阶系统看，欲使液压缸作恒速运动，就必然产生速度误差，且误差与速度大小成正比。为减少