基于MATLAB的MZ04型机器人运动特性分析.pdfVIP

2017年4月 陕西理工学院学报 (自然科学版) Apr．2017 第33卷第2期 JoumalofShaanxiUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition) Vol_33 No．2 [文章编号]1673—2944(2017)02—0048—06 基于 MATLAB的MZ04型机器人运动特性分析 熊 超 ， 张鹏超。， 冯博琳 ， 贺洋洋 ， 杜枭雄 (1．陕西理工大学 机械工程学院，陕西 汉中723000： 2．陕西理工大学 陕西省工业 自动化重点实验室，陕西 汉中723000) [摘 要] 机器人的运动特性分析是机器人研究与应用的重要基础。为了对机器人的应用 和改造提供理论参考，取MZ04型机器人为研究对象，以D．H法建立机器人连杆坐标系，并通 过齐次坐标变换建立其运动学方程。然后 以MATLABRoboticsToolbox建立机器人数学模型， 并在此基础上对其进行运动学仿真及轨迹规划。仿真结果表明所建模型准确，机器人结构参 数合理。 [关 键 词] MZ04机器人； 运动学； 轨迹规划； MATLAB [中图分类号] TP242 [文献标识码] A 机器人技术 自被提出的半个世纪以来被广泛地应用于生产制造、军事、航天等各个领域，为生产力 发展提供了巨大的动力。在我国 “十二五”发展规划 中机器人技术被列为高端制造装备战略性新兴产 业的重要组成部分，同样也是其他战略性新兴产业发展的重要基础装备，更在中国制造 2025规划 中被 列为大力推动和重点突破 的领域 。因此，对机器人的深入研究与应用以及机器人关键技术的突破显 得尤为重要。机器人学作为一门高度交叉的前沿学科，涉及到机械、电子、控制、计算机、传感器和人工 智能等诸多学科领域，机器人的研究课题也十分丰富多样 ]。机器人运动特性研究就是机器人学最基 础的课题之一，是机器人技术研究的前提_3J。机器人运动特性研究内容主要有：机器人数学建模、运动 学方程、轨迹规划等，这些问题的解决是机器人后续研究的基础。在机器人运动特性分析中将会涉及到 复杂的数学计算，为更好地把精力集 中在关键 问题研究上，计算部分尽量采用 MATLAB进行处理。 MATLAB作为一个优秀的数值软件，由于强大的功能集成和简单方便的操作一直广受工程技术人员和 科研工作者的青睐。其中RoboticsToolbox是专为机器人研究设计的模块，内有大量函数以供使用，并 且其友好的交互式界面设计使得机器人运动特性分析更加直观高效。 本文以NACHI生产的MZ04型机器人为研究对象，用特定函数编程得到机器人数学模型及其运动 学方程 ，然后用 RoboticsToolbox建立三维模型，并对其做运动学仿真及轨迹规划。 1 机器人结构参数 机器人本体可被抽象成由一系列连杆构成的机构，各连杆通过某种运动副连接，首件固定，运动通 过运动副依次传递到末端。其中最常见的是由6个杆件组成，有6个运动副，每个运动副可提供一个 自 由度，因此整个机构具有6个 自由度，这样机构末端就可在空间中达到任意位置和姿态。Denavit和 收稿 日期 ：2016—11-03 修回日期 ：2016—1128 基金项 目：陕西省科技厅工业攻关项 目(2016GY-070)；陕西省教育厅重点项 目(16JS017) 作者简介：熊超(1992一)，男 ，陕西省宝鸡市人 ，陕西理工大学硕士研究生，主要研究方向为机器人技术、智能控制；[通 信作者]张鹏超 (1977一)，男 ，陕西省咸阳市人 ，陕西理工大学副教授 ，硕士生导师，主要研究方向为电机与电器控制。 第2期 熊超 ，张鹏超，冯博琳，等 基于MATLAB的MZ04型机器人运动特性分析 Hatenberg提出的D—H参数法是建立机器人数学模型的通用方法 J。该方法以基座为0号依次向后对 机器人连杆进行编号，同理也对连接连杆的关节 (运动副)进行编号。依次在编号后连杆的各关节轴线 上建立坐标系，并采用4X4矩阵表示上编号连杆坐标系向下编号连杆坐标系的变换关系，从而可通过 变换矩阵最终得到机械手端部(末杆)对基座的关系，即机器人正向运动学方程。方法涉及的参数 口、 a、0、d分别表示 i号连杆的杆长、扭角、