基于MFAC的永磁直线电机的优化控制技术研究.pdfVIP

第22卷第 2期 新 余 学 院 学 报 V01．22．NO．2 2017年 4月 JOURNAL OF XINYU UNIVERSITY Apr．2017 基于MFAC的永磁直线电机的优化控制技术研究 ● 沙立明 ，陆华才 ，石晶 ，王 旭 (1．安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000； 2．中车浦镇庞巴迪运输系统有限公司， 江苏 南京 210031) 摘 要：引入无模型 自适应控制方法，利用其只需要受控系统的输入和输出数据就可以完成控制器的设计的优势，从而 解决了未建模动态对PMLM的控制系统的影响。同时运用神经网络去抑制扰动 ，并利用小波对系统输出中的噪声进行 处理 ，进一步对扰动进行抑制。 关键词 ：PMLM；MFAC；扰动抑制；小波 中图分类号：TM359．4 文献标识码：A 文章编号：2095—3054(2017)02—0001—04 直线电机因为结构简单、组合性强、效率高等优 其中：Ziy(k+1)=Y(k+1)一Y(k)， 点，得到广泛的运用 j。然而，非线性、多变量耦合 △ (J})= (j})一 “(k一1)，60。 等特性，使得控制参数的整定变得复杂困难，而且控 定理 1：假如满足假设 1—3，就有当△u(k)≠O 制效果也并不好-2]，且未建模动态还会对PMLM的 时，必然有一个伪偏导数 (k)，使得系统能够表 控制系统产生影响 ]。 示为： 本文引入了无模型自适应控制方法，由永磁直 Ziy(k+1)= (k)Ziu(k) (3) 线电机的输人和输出数据，可以得到系统的伪偏导 且 I(Jj})f≤6，式(2)就是系统(1)的泛模型， 数估计 ，这就使得未建模动态的问题得以解决。同 其中 p‘(k)是特征变量。 时引入神经网络改善附加扰动补偿，以及引入小波 考虑输入准则函数： 去噪，抑制测量噪声。 J((k))=[Y (k+1)一Y(k+1)]+A[M(k) l无模型 自适应控制 一 (k一1)] (4) 一 般非线性离散时间系统 j： A[“(k)一 (k—1)]的引入，约束了控制输入量 Y(t+1)= Y(t)，Y(t一1)，… Y(t一 )， 的变化。 避免了(4)式中分母为零的可能。 ()，(t一1)，… (t— )) (1) 结合 (3)式和 (4)式，并令 ()的导数等于 Y(t)， (t)是系统的输出与输入，n，n2是系统 零 ，得： 的输 出与输入阶数 ]。 ()= (一1)+ [y (+1)一 先做出如下假设： 假设 I：对于系统(1)式，它是输入和输出都可观 y(后)] (5) 测，可控制的。 对于控制率算法式 (5)，当t时刻时，唯一未知 假设2： (k)的偏导数是连续的。 的参数就是伪偏导数值，因此提出估计准则函数： 假设3：系统(1)式是广义Lipschitz的，即满足对 J((k))=[Y (k)一Y(k一1)一 (k)au(k一 任一时刻的k与 (k)≠0有： 1)]+ [(k)一 (k一1)] (6) I／ty(k+1)l≤bIZiu(k)I (2)