h∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用 application of h∞loop shaping in swing bench of anti-rolling tank.pdfVIP

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2017-09-04 发布于上海
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h∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用 application of h∞loop shaping in swing bench of anti-rolling tank.pdf

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h∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用 application of h∞loop shaping in swing bench of anti-rolling tank

2 0 1 5 年 1 月控制工程 Jan . 2 0 1 5 第 22 卷第 1 期 Control Engineering of China Vol.22 , No. 1 文章编号：1671-7848 （2015）01-0085-06 DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.132011 H∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用张松涛，孙明晓，李心宁，姜见龙 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统，其功能是模拟船舶运动 2 姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时，在横摇和横荡个自由度上存在着相互耦合，且水舱内流体晃荡产生很大的干扰力和力矩，导致建模时参数不确定，对系统精度造成很大影响。为此建立摇摆台耦合运动模型，运用力学理论分析并进行解耦控制，求 H∞ 解流体产生的干扰力和力矩，引入回路整形控制策略设计控制器，最后进行仿真分析和实验验证。结果表明，系统能够准确快速跟踪动态输入的横摇和横荡位移信号，实现了对干扰的估计和补偿，提高了系统的跟踪速度和鲁棒性，更为精确地验证水舱的性能。为模拟船舶运动姿态和其他领域中同类型的液压系统控制问题提供有效的解决方法。 H∞ 关键词：减摇水舱摇摆台；液压伺服系统；解耦控制；回路整形中图分类号： TP273 文献标识码： A Application of H∞ Loop Shaping in Swing Bench of Anti-rolling Tank ZHANG Song-tao, SUN Ming-xiao, LI Xin-ning, JIANG Jian-long (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China) Abstract ：Swing bench of anti-rolling tank is a hydraulic servo system which implements t