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* 第9章 机械运转及其速度波动的调节 (Chapter 9 Operation motion of mechanical system and adjustment of speed fluctuation) 油箱供油 发动机 用油 9.1 概述 (Summarization) 9.1.1 研究内容及目的 内容 1)求解在外力作用下机械的真实运动 规律; 2)机械速度的波动及其调节。 目的 对周期性速度波动进行调节，对非周 期性速度波动加以限制。 9.1.2 机械运转的三个阶段 wm——平均角速度。 根据机械动能方程： DW=DE 1.起动阶段 式中: Wd——输入功； Wr——输出功。 起动 停车 稳定运转 T O wm t w DW=Wd-Wr DE=E2-E1 ∵Wd＞Wr ∴Wd=Wr+E ( E为机器内积蓄的动能。) 2.稳定运转阶段 T——一个周期的时间 (也称一个运动循环)。 3.停车阶段 在一个周期内，各 瞬时w≠常数。 在一个周期始末， w是相等的。 起动 停车 稳定运转 T O wm t w 在一个周期内：DE=0，DW=Wd-Wr=0 ∴Wd=Wr Wd=0，则 E=-Wr 9.1.3 作用在机械上的力 1. 驱动力 是机构位置、角速度和速度等的函数。 2. 阻力 是机构位置、速度、时间等的函数。 本章研究时认为驱动力、阻力已知。 9.2.1 机械运动方程式的一般表达式 机械运动方程式的微分形式：dW=dE 分析“单自由度”机械，以曲柄滑块机构为例。 (Equivalent dynamical model of mechanical system) 9.2 机械系统的等效动力学模型 已知JS1, JS2, m2, m3,M1(驱), F3(阻)及机构尺 寸。求机构运动 方程式。 1 2 3 4 O y x M1 S1 S3 S2 F3 曲柄滑块机构的运动方程式为 解: dW=(M1w1-F3v3)dt=Ndt 机械运动方程式一般表达式： 9.2.2 机械系统的等效动力学模型 仍以曲柄滑块机构为例。 1)求构件1上的运动，取j 为独立广义坐 标，则上页 (1)式可写成: Je——等效转动惯量； Me——等效力矩。 转动惯量量纲(Je) 力矩量纲(Me) 2)求构件3上的运动，取S3为独立广义 坐标， 则(1)式可写成: me——等效质量； Fe——等效力。 质量量纲(me) 力的量纲(Fe) 等效动力学模型 对于单自由度机械系统运动的研究, 可以简化为一个具有独立广义坐标的假 想构件的运动来研究，这个假想构件称 为等效构件， 这个等效构件称为单自由度机械系统等效动力学模型。 等效条件应为运动规律不变，即保 持等效构件具有的动能等于原机械系统 的动能；等效构件具有的功率应等于所 有外力具有的功率。 me Je Me w v Fe 取转动构件为等效构件时，有 取移动构件为等效构件时，有 分析以上各式可知： 1)Me、Fe、Je、me不是所有外力矩、力、转动 惯量、质量之和，而是机构位置的函数。 3)Me与Fe，Je与me关系为 4)公式中的速比可在未知真实运动规律的前提 下求出Me、Fe、Je及me 。 l Me Fe Me=Fel l Je me Je=mel2 2) 是矢量，其中 ; Je、me是标量。 为等效驱动力(矩) 为等效阻力(矩) 例1:已知图示正弦机构,AB=l,构件1绕A点的 转动惯量为J1，构件2、3的质量为m2、 m3, 阻力 为F3=AvC3,A为常数。取构件1为等效构件时,求等 效转动惯量Je、等效力矩Me、等效驱动力矩Med、 等效阻力矩Mer各为多少。 解: 方向:水平 ⊥AB √ 大小: ? √ ? A B C 1 2 3 4 F3 M1 w1 j1 (B1,B2,B3) vB=vS2=lABw1 vB3 = vB2 + vB3B2 b3 b2 p j1 ∴Je=J1+m2l2+m3l2sin2j1 例2:某发电机组机构位置尺寸如图所示，G2、G3、z5、z6、z7、z8、J1A、Js2、J5,、J6、J7、J8、 飞轮9转动惯量J9、阻力矩M8及驱动力F3均已知。 求取构件1为等效构件时，Je=? A B C 1 2 3 4 5 6 9 8 7 M8 w1 G3 G2 F3 S2 vB=lABw1 解: 方向: 水平 √ ⊥BC 大小: ? √ ? vC = v