第4章 自动控制原理.ppt

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4-1 根轨迹的概念 求解闭环传递函数极点的必要性： 判断系统的稳定性； 研究系统瞬态响应的基本特征； 系统结构、参数变化时，闭环极点的变化情况，从而了解系统结构、参数对系统性能的影响。 1948年，W.R.Evans根据开环和闭环传递函数的关系，提出了一种图示的求解方法：根轨迹法。 例子 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为： 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 4-2 根轨迹方程 如图所示系统闭环传递函数为 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（4－12）又可以写成： 将开环传递函数G(s)H(s)表示为： 注意 例4-1 4－3 绘制根轨迹的基本法则 三、根轨迹的起点与终点 四、实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验点 代入相角方程则 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 例4－3 法则一，有两条根轨迹 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则四，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 法则五、根轨迹的分离点和会合点 分离点与会合点的确定方法： 分离点的坐标d也可由下面方程求得 举例： 判断如下系统的根轨迹的分离点和会合点 法则六、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： （1）根轨迹渐近线的倾角 根据幅角条件： 当 时，零点 、极点 与 矢量复角可近似看成相等 得到 所以渐近线的倾角： 因共有(n-m)条渐近线，所以只要取(n-m)个不同的倾角即可。 （2）渐近线与实轴的交点 幅值条件： 当 ，则对应于 ，此时 ，上式可写成： 上式左边展开： 上式右边展开 比较对应s幂项系数相等，求得： 所以渐近线相交于同一点 例4-4 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 对应的开环传递函数 法则七、根轨迹的起始角和终止角 起始角与终止角计算公式 起始角计算公式： 例4－5 例4－5根轨迹的起始角和终止角 例4－6 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图4-15所示 八、根轨迹与虚轴的交点 例4－7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 九、根之和与根之积 例4－8 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 图4-18 常见闭环系统 根轨迹图 4－4 广义根轨迹 以根轨迹增益K*变化绘制的根轨迹称为常规根轨迹。 其他情景下的根轨迹则称为广义根轨迹，如参数根轨迹、零度根轨迹 一、参数根轨迹 令 例4-10 系统特征方程为 图4-21 例4-10根轨迹图 二、零度根轨迹 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 研究内回路 从而相角方程及模值方程相应为 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 根轨迹的渐近线 根轨迹的起始角与终止角 例4-11 解：