第4章-根轨迹法-142页.ppt

例 已知系统的开环传递函数 试作 K, ? 变化的根轨迹族。 解：特征方程 (1) 当 ? = 0 时： 构造一个新系统： 绘制K： 0 ? ? 变化时的根轨迹 ⑤ 分离点sd： 解得 ① 开环零、极点：p1= 0，p2= -1，p3= -2 ② 三条，都趋于无穷远 ③ 实轴上 (-1, 0), (-?, -2) ④ 渐近线： ⑥ 与虚轴交点： -0.42 (2) 再作 ? ? 0 时的根轨迹： 构造一个以参数 ? 为开环增益的系统 其起点都在 ? = 0 时，K 变化的根轨迹上。 ① 取 K = 20，此时的开环传递函数为 开环零、极点： z1 = 0 ; p1= -3.8371，p2,3= 0.4186 ± j2.2443 广义根轨迹渐近线与实轴的交点： ② 取K = 3，6，9等值： 开环零、极点： z1 = 0 ; p1= -2.6717，p2,3= -0.1642 ± j1.0469 开环零、极点： z1 = 0 ; p1= -3，p2,3= ± j1.4142 开环零、极点： z1 = 0 ; p1= -3.24，p2,3= 0.12 ± j1.6623 开环极点： 闭环极点： 渐近线与实轴交点坐标： 起始角的计算： ⑥ 与虚轴交点： (根据公式求出根轨迹与虚轴交点的坐标，具体求解过程省略) K=20的根轨迹图 K=3的根轨迹图 K=6的根轨迹图 K=9的根轨迹图 -0.42 K, ? 变化的根轨迹族 本章小结 1．根轨迹是通过系统的开环某一(或某些)参数变化求出系统闭环特征根的变化轨迹，从而对系统进行性能分析。 2. 正确理解根轨迹的基本概念，掌握给制根轨迹的基本法则，根据根轨迹图和主导极点、偶极子的概念对系统稳定性和动态性能进行分析。反之，知道根轨迹图上的特征根 的值，利用模值方程反求出其对应的K值。 3．要清楚广义根轨迹的绘制方法，以及根据闭环系统的广义根轨迹参数的变化分析系统的动态性能。 经拉氏反变换，可以求出系统的单位阶跃响应 看出：系统的阶跃响应将由闭环极点sk及系数Ak决定，而系数Ak也与闭环零、极点分布有关。 一个控制系统总是希望它的输出量尽可能地复现给定的输入量，要求动态过程的快速性、平稳性要好一些。 1. 要求系统稳定，则必须所有的闭环极点si位于s平面的左半平面。 2. 要求系统快速性好，应使阶跃响应式中的每个分量eskt衰减得快，则闭环极点应远离虚轴。要求平稳性好，则复数极点最好设置在s平面中与负实轴成± 45o夹角线的附近。 二、主导极点与偶极子 3. 要求动态过程尽快消失，要求系数Ak要小， 因为Ak小，对应的暂态分量小。 故应使分母大，分子小。从而看出：闭环极点之间的距离(sk-si)要大；零点zi应靠近极点sk。 一阶系统 闭环特征方程为 Ts+1=0 闭环特征根为实根，s1=-1/T，位于s平面的左半平面。 系统的阶跃响应式为 快速性指标 可以看出：为提高系统的快速性，减小调节时间，应使时间常数T小一些，及特征根的绝对值 大一些，即s1远离虚轴。 二阶系统 在欠阻尼情况下，闭环特征根为负根 位于s平面的左侧。 可以看出：为提高快速性，应加大??n ，即特征根的实部绝对值要大一些，即s1,2远离虚轴。 闭环特征方程为 快速性指标 偶极子：如果一个闭环极点和零点在复平面上的位置很接近，则常成为一个偶极子。 工程上，某零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。 例如： 2. 主导极点：在 s 平面上，最靠近虚轴而附近又没有闭环零点的一些闭环极点，称为主导极点。 主导极点对系统的性能影响最大，远离虚轴的极点对系统的影响很小。 凡是比主导极点的实部大6倍以上(比主导极点远离虚轴4～6倍)的其它闭环零、极点，其影响均可以忽略。 这样，在许多情况下，同时考虑偶极子的处理原则后，高阶系统往往只剩下二、三个主导极点和一、二个零点，这样就可以估算阶跃响应的性能指标，从而简化了高阶系统的分析研究工作。 三、利用主导极点估算系统的性能指标 例 三阶系统的闭环传递函数 试估算系统的性能指标?％、ts。 解： 闭环传递函数有三个极点，分别为 s1=-1，s2,3=-4±j9.2 一个闭环零点 z?1=1.1 由零、极点分布图看出： 极点 s1与零点 z?1构成偶极子，所以主导极点不再是 s1 ，而是 s2,3 。 所以系统可以近似为二阶系统，即 系统的 ?＝0.4， ?n＝10 s-1 对应的性能指标 四、系统阶跃响应的根轨迹分析 例 某负反馈系统的开环传递函数 试作系统K* (由0??)变