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基于Matlab斗轮堆取料机斗轮定位探究摘 要：斗轮堆取料机是重要的煤场机械设备之一，它的安全、有效运行对电厂的正常持续运行起着非常关键的作用。分析了斗轮机斗轮在煤场中定位的实现方法，介绍了斗轮的定位算法，给出了斗轮定位算法的程序流程，并对定位算法进行Matlab仿真实验。通过对不同堆取料工艺进行仿真实验，结果显示，定位算法能够实现对斗轮较为准确的定位。 关键词：火力发电厂；斗轮机；定位算法；仿真实验 中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号2013）003006104 0 引言 斗轮堆取料机（简称斗轮机）在世界各国使用广泛，但其局限性在于它不适于装运单件很重的大块物料。它主要用于专用的散料码头、大型电站、钢铁企业及矿山的散料，装卸各种煤、焦炭、砂石、矿石、化工原料及耐火材料等散粒物料斗轮堆取料机，是一种大型高效率的连续作业的基本装卸机械设备。 斗轮机是散货料场的专用堆取设备，它既可以通过旋转的斗轮在储料场进行取料搬走，也可以通过斗臂架带式输送机反向运行将来料堆存到料场，属于堆取合一、连续高效的装卸设备。它还是散料连续装卸系统的核心，采用斗轮机进行堆料、取料作业，可大大减少装卸时间，提高工作效率，减轻工人劳动强度。 斗轮机也是火力发电厂输煤系统中取煤和堆煤的重要设备之一，它的安全、高效运行，对提高输煤效率、保证锅炉正常运行有着重要的意义。当前的斗轮机堆取料实践几乎没有采用柔性化的堆取料方式，这就要求斗轮机在堆取料一段时间后，对料堆质量等级进行定期检查，调整斗轮机位置到另一个料堆中，以调整质量等级，使不同等级的煤粉混合均匀，从而提高燃料的燃烧效率。为使煤粉混合实现自动化并避免耗时耗力的检查和调整，有效节省时间和能源，必须首先实现斗轮机斗轮的定位。 1 斗轮在煤场中定位的实现方法 斗轮机煤场定位系统由传感器、DSP及其外围电路等组成。传感器负责实时采集斗轮堆取料机及其转臂的位置信息，测量出斗轮机在轨道上的行走路程、斗轮在堆料或者取料时臂架的旋转角度和俯仰角度，并将采集到的信息发送至DSP进行处理。DSP将处理后的信息发送至上位机——程控中心，程控中心依据接收到的数据来判断如何作业，并通过PLC控制系统来控制斗轮堆取料机的行走位置、悬臂仰俯角度及回转角度。程控中心接收到定位系统发送的信息后，从数据库中检索煤场对应位置的存煤数据，判断堆煤操作合法性，如果合法则形成新的堆煤历史记录，自动修改煤场堆煤信息；如果操作非法，发出堆煤错误报警信息。同理判断取煤操作合法性。斗轮堆取料机启停控制信号、电流量及启停反馈信号在动力中心，通过电缆将其引到程控室，经隔离与PLC相连，从而使PLC能够控制斗轮堆取料机的启、停、位置或给出错误报警信号，再由操作人员手动控制。操作人员坐在控制室，可以通过电脑显示屏的画面切换，来了解斗轮堆取料机的取煤量、煤堆煤位情况、悬臂角度、回转角度、大车位置、各驱动装置、辅助系统等各部件、各系统的运行情况，同时可以与主控室之间进行数据交换，使主控室可以设定各运行参数，从而可以实现斗轮机斗轮在煤场中的定位等操作。 1.1 坐标变换原理 斗轮机运动部分可以认为是由一系列关节连接起来的连杆机构所组成。把坐标系固连在斗轮机的每一个连杆构件中，可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向。 1.2 齐次坐标 用4个数所组成的列向量a=（x，y，z，ω）T，来表示三维空间中直角坐标的点（x0，y0，z0）T，它们的关系为：x0=xω，y0=yω，z0=zω。（x，y，z）T称为三维空间点（x0，y0，z0）T的齐次坐标，（λx，λy，λz，λω）T也是该点的齐次坐标（通常情况下，取ω=1）。 在齐次坐标中，规定如下：①列阵（x，y，z，0）T中第四个元素为0，且x2+y2+z2=1，表示某轴或者某矢量的方向；②列阵（x，y，z，ω）T中第四个元素不为0，则表示空间某点的位置。 1.3 物体的位姿描述 若给定了物体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态，则这个物体在空间上是唯一确定的，可用唯一一个位姿矩阵来描述。 如图1所示，设OX’Y’Z’为与物体固连的一个坐标系，称为动坐标系。物体在坐标系OXYZ中的位置可用齐次坐标的形式表示为：a=（x，y，z，ω）T 斗轮机由刚体组成，刚体运动一般包括平移运动、旋转运动和平移加旋转运动，每种运动都对应一个齐次变换矩阵，用初始位姿矩阵乘以齐次变换矩阵，便可得到经变换后的该刚体的最终位姿矩阵。通过多个刚体位姿的传递，斗轮机斗轮的位姿便可以确定下来，从而实现对斗轮的定位。 2 斗轮在煤场中的定位算法 2.1 斗轮堆取料机简化模型 斗轮堆取料机通常有三个自由度