模糊控制在倒立摆控制系统中的应用作者李廷军林雪原柳.PDF

电子下载站 资料版权归合法所有者所有 严禁用于商业用途 模糊控制在倒立摆控制系统中的应用 作者：李廷军 林雪原 柳准备 朱连庆 摘 要 提出了一种利用模糊控制器进行倒立摆控制的方法，建立了倒立摆的数学模型，并 进行了计算机仿真，仿真结果表明，该方案可以得到较为满意的结果。　 关键词 倒立摆模糊控制器计算机仿真　　 1 引言 　 倒立摆小车系统如图1所示。它由质量为　M的小车，长为2 L的倒立摆构成。倒立摆 质量为m，铰链在小车上。小车在控制函数f=u(t)的作用下，沿滑轨在x方向运动，使倒立 摆在垂直平面内稳定。x=0.05 m,　倒立摆的角度=0.08 rad。　 　　　　　　　　　 我们通常用状态空间法来解决多输入、输出的问题。对这个倒立摆问题我们尝试控制倒立 摆的角度theta和小车的位置x。要求小车应在5 s内到达期望位置，并且上升时间在5 s 之内，同时限制倒立摆的最大角度为2°(0.35弧度)，在5 s内稳定。 　 其中：M— 小车的质量（M=1 kg）;　 　 m— 倒立摆的质量（m=0.1 kg）;　 欢迎光临中国最大的电子工程师应用网站 网址： 电子下载站 资料版权归合法所有者所有 严禁用于商业用途 　 F— 加给小车的外力；　 　 b— 小车的摩擦系数（50 N/s）；　 2 L — 倒立摆的长度（2 L=2 m）；　 　 x — 小车的位置。　 2 系统分析与建模 　 经分析，系统的动力学方程组为： 由于φ较小，系统的动力学方程组可线性化为： 　　　 2 欢迎光临中国最大的电子工程师应用网站 网址： 电子下载站 资料版权归合法所有者所有 严禁用于商业用途 计算A的极点为0，-5.1188，-2.6013，2.7476，有一个极点在右半平面，原系统是不稳定 的。而根据原系统的可控性，rank(［B ABA2 3 B A B］)=4，因而是可控的，可以任意配置系统 的极点。　 在matlab中，命令lqr　(A,B,Q,R)可解连续时间的线性二次型调节器问题，并可解与其 有关的黎卡提方程。该命令可计算最佳反馈增益矩阵K，并且产生性能指标： 在约束方程条件下达到极小的反馈控制律：u=-Kx。可求得：　 K=［-22.3607，-30.1549，-142.8290，-52.2546　］，此时系统的极点分别为-4.33 082.1985i，-2　56330.4834i，都处于s左半平面，系统是稳定的。系统对应的响应曲线为 图2所示。　 3 欢迎光临中国最大的电子工程师应用网站 网址： 电子下载站 资料版权归合法所有者所有 严禁用于商业用途 　　　　　　　　 由图2知线性化的系统达到了二次型最佳控制条件下的设计要求。我们再来尝试把得到的 线性反馈加在原来的非线性系统中，以考察其控制的效果，这一过程在Matlab的仿真工具箱 Simulink中得以实现。在Simulink中采用了模块化的设计思想，把倒立摆、小车系统精装 于一个子系统模块中，这样方便了设计和调