基于Kinect相机的苹果树三维点云配准_郑立华.pdfVIP

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2017-09-06 发布于浙江
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基于Kinect相机的苹果树三维点云配准_郑立华.pdf

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基于Kinect相机的苹果树三维点云配准_郑立华

2 0 1 6 5 农业机械学报 47 5 年月第卷第期 doi :10 ． 604 1/j ． issn． 1000-1298． 2016． 05 ． 002 基于Kinect 相机的苹果树三维点云配准郑立华麦春艳廖崴文瑶刘刚 ( ， 100083) 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京 : ， Kinect 摘要为建立具有真实彩色信息的果树三维点云形态结构模型用相机获取不同视角下果树的原始三维点，，。云针对传统最近点迭代算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题提出了改进的点云配准算法首先通过，。归一化对齐径向特征算法搜寻点云关键点并使用快速点特征直方图描述子计算关键点处的特征向量然后根据 2 ，求得的特征向量估计片点云关键点之间的空间映射关系再基于随机抽样一致性算法提纯映射关系并完成点云。。，的初始配准最后利用最近点迭代算法完成点云的精确配准实验结果表明通过在最近点迭代算法前增加点云，， 2 ，初始配准算法有效地提高了点云配准的准确性和稳定性能够对任意初始位置的片点云进行准确匹配平均配准误差为0. 7 cm 。 : ;Kinect ; ; ; 关键词苹果树相机三维点云初始配准最近点迭代算法中图分类号:TP391. 4 1 ;S216 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2016)05-0009-06 3D Point Cloud Ｒegistration for Apple Tree Based on Kinect Camera Zheng Lihua Mai Chunyan Liao Wei Wen Yao Liu Gang (Key Laboratory of Modern Precision Agriculture System Integration Ｒesearch ，Ministry of Education ， China Agricultural University ，Beij ing 100083 ，China) Abstract :Aiming at establishing a 3D point cloud