外骨骼机器人结构设计与动力学仿真.PDFVIP

□设计与分析? S h e j i y u F e n x i 外 骨 骼 机 器 人 结 构 设 计 与 动 力 学仿 真 张 楠 易 子凯 ( 苏州 大 学机 电工程学 院, 江苏 苏州 2 1 5 1 3 7 〉 摘 要 : 对外 骨骼 机 器人进行 了 结构 设计 ? 重 点介绍 了 外骨骼 机器 人 的驱 动 器 设 计和 工作 原理。 通 过 A D A M S 动 力 学仿 , 得 到 了 外 骨骼 机器人髋 关 节、 膝 关节 的 动 力 学参 数 , 分析 了仿 结果 的 正确性 , 为 外骨骼机器 人 的结构 设计 捉供 了 可靠 的依据 。 关 键词 : 骨 骼机 器 人 ; 结 设 ; 外 构 计 动 力学仿真 0 引 言 1 . 2 驱 动型 式 设计 研 究表 明[ 5 ] , 在 人体 正 常 行走 时, 能量 消 耗 最 大 的 是 髋关 ? ^ _ _ _ _ “ 节 和 膝关 节 , 因此 , 在外骨 職器 人 的 设计 过程 中 , 只 在膝 关节 于 帮 助 下 肢瘫痪患者 进行康 复 y i 丨 练或 帮 助 其 实 现 正 常 行走 , 也 了 可用 增 负 力 、 ! 《 少 外體 于 强人 細 纖 雑賴。 腿人 , 联 人 关节 式 分 节 关 节安 丫 難 細 翻方 膽 纖 装 * □入 、 胃 ― 麵 翻 浦 卿 翻 a ; 雑, 与 关节 滅平 杆 , 动 直 线 运动 术 、 信 号_ 等 学 科 成 为 学 术 界 的