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MSRS仿真平台接口定义及决策文件调用说明 目 录1 仿真系统中比赛环境定义(标准比赛) 1 1.1 三对三模式中，比赛环境定义 1 1.2 五对五模式中，比赛环境定义 1 1.3 十一对十一模式中，比赛环境定义 1 2 用于数据交换的数据结构定义(C#) 2 2.1 三对三模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#) 2 2.2 五对五模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#) 3 2.3 十一对十一模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#) 4 3 用于数据交换的数据结构说明 6 3.1 坐标系统定义 6 3.2 结构体变量说明 6 4 DLL决策文件加载接口(C#) 7 5 DLL决策文件接口函数说明 8 6 注意事项 9 7 决策文件样例（C++） 9 仿真系统中比赛环境定义(标准比赛) 三对三模式中，比赛环境定义 场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是150cm×130cm，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 场地标记 中圈半径是20cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长20cm，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位（圆）标记为灰色。 球门 球门宽40cm，没有横梁和网。 门线和门区 门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区包括位于球门前尺寸为70cm×15cm 的长方形区域，弧形区域平行于球门线长度为20cm，垂直于球门线高度为5cm。 球 直径42.7mm，重46g。 五对五模式中，比赛环境定义 场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 场地标记 中圈半径是25cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位（圆）标记为灰色。 球门 球门宽40cm，没有横梁和网。 门线与门区 门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。 罚球区 罚球区球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域，弧形区域平行于球门线长度为25cm ，垂直于球门线高度为5cm。 球 直径42.7mm，重46g。 十一对十一模式中，比赛环境定义 场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是440㎝×280㎝，带有5㎝ 高，2.5㎝ 厚的围墙，在场地的四角固定四个7㎝×7㎝的等腰三角形以避免球进入角落。 场地标记 中圈半径是75cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3㎜ 宽。争球时机器人的站位（圆）标记为灰色。 球门 球门宽60cm，没有横梁和网。 门线与门区 门线是恰好位于球门前长60cm 的直线。门区包括位于球门前尺寸为85×25㎝ 的长方形区域。 罚球区 罚球区球门前尺寸为120cm×70cm 的长方形区域，罚球点距球门中心50㎝，与两球门柱等距，罚球区包括门区。 球 直径42.7mm，重46g。 用于数据交换的数据结构定义(C#) 仿真平台定义了结构体数据结构用来和决策文件进行数据交换，从而为决策提供必要的足球机器人及其环境的信息，同时将决策结果返回到仿真平台中，实现对仿真环境中足球机器人的控制。现给出用于数据交换结构体在仿真系统中的定义。 三对三模式中，足球机器人状态数据结构体的定义(C#) 三对三比赛模式中，用于数据交换结构体在仿真系统中的定义如下： struct Environment3 { public double home0_pos_x; public double home0_pos_y; public double home0_rotation; public double home0_velocityLeft; public double home0_velocityRight; public double home1_pos_x; public double home1_pos_y; public double home1_rotation; public double home1_velocityLeft; public double home1_velocityRight; public double home2_pos_x; public double home2_pos_y; public double home2_rotation