往复式泵控型电液舵机.doc

往复式泵控型电液舵机：采用来控制液压油的流向流量采用自动仪装置实现自动遥控操舵系统：量泵 操舵 力矩马达 液压 目前，大多数船舶都采用液压舵机，其基本工作原理是利用液体的不可压缩性及流量、流向的可控性来达到操舵的目的。电动液压舵机由三部分组成：转舵机构、液压系统与操舵控制系统。电动液压操舵装置是由电动机传动的液压泵通过液压和机械装置向舵杆施加转矩的动力操作的装置,其工作效率高、耐冲击、工作可靠等优点。 随着对航行安全及营运需求的增长，人们对自动舵的要求也日益提高，自动操舵仪的发展及自动化技术的成熟运用为船舶无人驾驶的发展目标奠定了基础。自动操舵系统的使用不仅节省人工劳力，并且改善控制性能使航向精度达到预定水平，自动操舵仪对偏航信号敏感，Kawasia泵控型电液舵机系统为例，介绍自动装置控制变量泵和舵机动作的工作原理和技术特点。 该泵控型舵机用双向变量泵作为主油泵，采用闭式液压系统。同时使用双泵四缸工况，使得转舵速度较单泵四缸约提高一倍。1.系统组成 自动遥控控制模块（电罗经磁罗经陀螺罗经重复单元操舵控制台等），PID调节器，等  往复式泵控型电液舵机系统图2.操舵方式2.1随动操舵 操舵者发出舵角指令后，不仅可使舵按指定的方向转动，而且在舵转到指令舵角后系统还能自动停止操舵。2.2自动操舵 船舶长时间沿指定航向时使用本方式。它能在船舶因风、流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，靠罗经测知并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船舶能够自动地保持既定的航向。2.3非随动操舵系统 只能控制舵机的起停和转舵方向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转舵的信号，才能使舵停转。通常既可设在驾驶台，也可在舵机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用。3.1主操舵装置 有两台相同的动力设备，驾驶台和舵机室都有控制器。当任一发生控制系统电源故障或动力设备动力故障时，都能在驾驶室内发出声光报警。3.2供电设备 由主配电板设立两路独立馈电线直接供电，其中一路可由应急配电板供电。3.3受控设备 本装置是两台三相交流电机能够进行单向持续回转运行。 4.自动操舵仪辅助设备 4.1电罗经（陀螺罗经） 由主罗经、分罗经和附属仪器三部分组成能自动、连续地提供舰船的航向信号，并通过航向发送装置将航向信号传递到舰船需要航向信号的各个部位。遥控仪表盘?在驾驶台，机运行指示灯和综合故障指示灯。5.2安全阀 防止油压和系统中的油压过高。当系统某侧的油压升高到安全阀的整定压力时，安全阀就会及时开启，防止油泵过载。5.3隔离阀 当舵机某套系统因管路破裂或主泵的损坏而不能照常工作时，实现泵的自动隔离。 6.系统工作原理6.1PID调节器 利用PID调节器使得船舶航向校正更加及时、精确。PID调节器可以提供：①与偏航角成比例的偏舵角信号，用以使船首返回原航向，对重载船与偏航角对时间的积分成比例的信号，用以抵消不对称偏航，又称压舵，按风浪实际情况调整与偏航角对时间的微分（导数）成比例的信号，用以克服由惯性引起的偏航，又称反舵角6.2自动操舵仪装置 自动舵（如图1）在船舶长时间沿指定航向航行时使用，它能在船因风、流、浪及螺旋桨不对称作用等造成的偏航时，靠电罗经、磁罗经、速度计程仪、航海定位仪及舵角反馈机构把相关信息传递给操舵控制单元得到差值信号，经过运算处理后分别送到转向器接口、航海多功能数据显示器、模拟控制台中继器、通用数字中继器、遥控控制单元及其中央报警系统等，使操舵装置改变舵角，从而使船舶能够自动地保持既定的航向航行。使用时首先设定航向与电罗经的大体相一致，船舶在发生偏航时即通过自整定PID功能连续自动输出相应的转舵角度，使船舶恢复到原来设定的航线上来。 操舵控制原理图（1） 6.3力矩式自整角机的工作原理 自整角机工作原理图（2）  自整角机是利用自整步特性将转角变为交流电压或转角变为转角的感应式微型电机，在伺服系统中被用作测量角度的位移传感器。自整角机还可用以实现角度信号的远距离传输、变换、接收和指示。两台或多台电机通过电路的联系，使机械上互不相连的两根或多根转轴自动地保持相同的转角变化或同步旋转。电机的这种性能称为自整步特性。力矩式自整角机的工作原理可图来说明。图中由结构、