稳定性定义及稳定性条件(四讲new).ppt

第4章 控制系统稳定性分析 4.1 稳定性定义与稳定性条件 4.1.1 范数的概念 1. 向量的范数 定义：n维向量空间 的范数定义为: (4.1) 2. 矩阵的范数 定义：m×n矩阵A的范数定义为: (4.2) (4.3) 4.1.2 平衡状态 系统没有输入作用时，处于自由运动状态。当系统到达某状态，并且维持在此状态而不再发生变化的，这样的状态称为系统的平衡状态。 根据平衡状态的定义可知,连续系统 的平衡状态 是满足平衡方程 即 的系统状态。离散系统 的平衡状态，是对所有的k，都满足平衡方程 的系统状态。 首先讨论线性系统 的平衡状态。由于平衡状态为 ，因此，当A为非奇异矩阵时，系统只有一个平衡状态 ；当A为奇异矩阵时，系统有无穷多个平衡状态。 对于非线性系统，可能有一个平衡状态，也可能有多个平衡状态。这些平衡状态都可以由平衡方程解得。下面举例说明。 例4.1 求下列非线性系统的平衡状态 解 由平衡状态定义，平衡状态 应满足: 得非线性系统有三个平衡状态： , , . 4.1.3 李雅普诺夫稳定性定义 1.稳定 定义:如果对于任意给定的每个实数 ,都对应存在着另一实数 ,使得从满足不等式 的任意初态 出发的系统响应,在所有的时间内都满足 则称系统的平衡状态 是稳定的.若 与 的选取无关,则称平衡状态 是一致稳定的. 2.渐近稳定 定义：若平衡状态 是李雅普诺夫意义下稳定的，并且当 时， ,即 ，则称平衡状态是渐近稳定的。 3. 大范围（渐近）稳定 定义：如果对任意大的 ，系统总是稳定的，则称系统是大范围（渐近）稳定的。如果系统总是渐近稳定的，则称系统是大范围渐近稳定的。 4. 不稳定 定义：如果对于某一实数 ，不论 取多小，由 内出发的轨迹，至少有一条轨迹越出 ，则称平衡状态为不稳定. 上述定义对于离散系统也是适用的，只是将连续时间t理解为离散时间k。 注意:稳定性讨论的是系统没有输入（包括参考输入和扰动）作用或者输入作用消失以后的自由运动状态。所以，通常通过分析系统的零输入响应，或者脉冲响应来分析系统的稳定性。   4.2 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 4.2.2 线性定常连续系统的稳定性条件（同学自学） 1. SISO线性定常连续系统稳定的条件 设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为: (4.4) 则系统的特征方程为: