第1讲 控制系统及构成和分类.ppt

自动控制的结构和一般概念 1 自动控制系统示例 2 自动控制系统的基本结构 3 闭环控制和开环控制 4 自动控制系统的分类 5 系统、信息与控制 6 人类两大基本活动 例1 串联型稳压电源 实际稳压电路结构  例2 热水供应系统的自动控制 2. 自动控制系统的基本结构：四部分五个量 控制系统的基本组成 被控对象：被控制的目标对象部分 控制器 : 根据一定的控制规律得出控制量的部分 执行器：按控制量直接推动被控对象的部分。 测量反馈：测量被控制的物理量并转换送回与要求比较; 给定量：给出的与期望被控量相对应的系统输入量。 被控制量：期望按照目标要求变化的系统输出量。 偏差：实际测量值和期望值之间的误差。 控制量：控制器输出的量值。 反馈量：经测量和变换送回输入端的量值。 比较环节：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。 闭环控制系统的方框图 1.4 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机 电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按系统功用分 1.6 人类的两大类基本活动 人类的两大类基本活动是认识世界和改变世界，对应的两大基本学科技术是信息科学感测技术和控制科学技术。 决策与控制是人类的重要活动，而管理的核心问题是对复杂事物的决策和控制。 自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制 讨论的对象：因果系统 、工程系统 系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学 课程特点：研究系统的共性问题 作业 描述一个现实的自动控制的例子，并指出其中的各个组成部分和量值。 思考：现代工业过程，有没有开环控制的例子，有没有不控制的过程？ 每次上课带好原来的《机电一体化技术》 带好笔，本子（作业和笔记两本） 公共邮箱zdkz2011@163.com,口令zdk 社会发展与对资源认识 实际 系统 物理 模型 数学 模型 方法（系统组成 分析、设计） * 整流 滤波 稳压 又称为电压调节器 voltage regulator 因为VO =VI-VR，当VI↑，引起 Vo↑ ,调节 R ↑，则 VR ↑ ，Vo ↓. 如果 IL ↑， 引起Vo ↓,调R↓ ，VR ↓，则Vo ↑.所以调R ,改变VR 使输出电压稳定. 稳压部分 比较 放大 基准 电压 输出 采样 基准是要求的给定值 输出是随时的检测值 通过比较放大 得出控制量 控制晶体管得导通程度改变了它上得电压 自动控制输出电压不变。 + A + — R3 R1 R2 R 飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力u(t)，以使飞船在月球表面实现软着陆，要求发动机推力的控制规律，并使燃料的消耗最少。 设飞船质量为m(t)，高度为h(t)，垂直速度为v(t)，发动机推力为u(t)，月球表面的重力加速度为常数g。设不带燃料的飞船质量为M， 初始燃料的总质量为F．初始高度为h0，初始的垂直速度为v0，那么飞船的运动方程式可以表示为： 初始条件 终端条件 约束条件 达到最大值 例3 月球软着落问题 0速度到地面 自动控制系统的基本结构 设定值 r ﹣ 控制器 执行器 被控对象 测量、变送 被控变量 y 反馈量 偏差 e 控制变量 u 1 自动控制 通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 2系统 由一些元、部件有机构成的具有一定功能的整体。 4 3 信息 伴随任何事物及其运动过程的一种可记录形式。 给定值 输出量 典型开环控制的方框图 控制器 被控制 对象 扰动 输出量 受控对象 控制装置 (电源 ) 输入量 (温度) 扰动量 开关 电炉恒 温箱 加热电 阻丝 炉温开环控制系统方框图 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. 例: 直流电动机转速开环控制系统。 　输出量对输入量没有影响的