第2章 线性系统及数学模型.ppt

本章主要内容 本章介绍了建立控制 系统数学模型和简化 的相关知识。包括线 性定常系统微分方程 的建立、非线性系统 的线性化方法、传递 函数概念与应用、方 框图及其等效变换、 梅逊公式的应用等。 概述 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: (1)????? 外部描述法: 输入--输出描述 (2)????? 内部描述法: 状态变量描述 在控制系统的分析中,线性定常系统的分析有 特别重要的意义。 工程控制中常用的数学模型有三种： 微分方程----------时域描述 传递函数----------复域描述 频率特性----------频域描述 此外还有：差分方程、信号流图、状态方程等。 本节主要介绍微分方程与传递函数两种数学模型 2-1 线性系统的输入-输出时间函数描述 线性系统微分方程的建立步骤 1. 确定系统的输入与输出 2. 列写系统各部分的微分方程（牛顿三大定律（惯性定律、加速度定律、作用和反作用定律）、能量守恒定律、动量守恒定律、科希霍夫电压、电流定律、物质守恒定律及各学科有关导出定律等等） 3. 消去中间变量, 求出系统的微分方程 4. 标准化，即将与输入变量有关的各项放到等号的右侧，与输出变量有关的各项放到等号的左侧，且各阶导数按降幂排列。 例1 编写如图2-1-1所示RLC电路的微分方程式 解: (1) 定输入输出量: u ----输入量 uc ----输出量 例2 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 2-2 传递函数 微分方程的求解 传递函数的定义和性质 定义： 在线性系统中，当初始条件为零时，输出的L 变换C(s)与输入的L变换R(s)之比 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 传递函数的性质 （ 1）因果系统的传递函数是s 的有理真分式函数，具有 复变函数的性质。 （2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入 信号的形式无关。 零点、极点、传递系数与系统响应的关系 极点决定了系统自由（固有）运动属性 极点位置决定了系统响应的稳定性和快速性 零点决定了运动模态的比重 传递系数决定了系统的稳态传递性能 2-3 非线性数学模型的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 2-4 典型环节的数学模型 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由 下面的代数方程式来表示 惯性环节 惯性环节的传递函数可以写成如下表达式: 积分环节 传递函数为： 振荡环节 这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。今以RLC电路（图2-1-1）为例加以说明。电路的电压平衡方程式为: 纯滞后环节 纯滞后的单位阶跃响应的表达式为： 2-6?? 信号流程图 信号流程图中的术语 源点：只有输出支路的节点称为源点或输入节点 汇点：只有输入支路的节点称为汇点或输出节点 混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点 通路：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支 路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通路 开通路：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通路 闭通路。如果通路的终点就是通路的起点，并且与 任何其他节点相交不多于一次的称为闭通路或称为回环 回环增益。回环中各支路传输的乘积称为回环增益(或传输） 前向通路。是指从源头开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益 不接触回环。如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 绘制信号流程图 例 2-6-1 求如图2-6-2所示系统的传递函数 该系统的前向通路及其传输为： 由此得系统的特征式 ： 上述各回环都与前向通路T1和T2 相接触（有共同环 节或公共节点），因此得：  根据梅逊公式求得系统传递函数为： 当 很小时，可以忽略上式中二阶以上各项 式中 设输入量