第2章 控制系统状态空间表达式及解.ppt

南京电力自动化设备总厂研究开发中心 WBX-128E型500kV变电站综合自动化系统 南京电力自动化设备总厂研究开发中心 第二章 控制系统状态空间表达式的解 §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） §2－2 状态转移矩阵 §2－2 状态转移矩阵 §2－2 状态转移矩阵 §2－2 状态转移矩阵 §2－2 状态转移矩阵 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－3 线性定常系统非齐次方程的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－4 线性时变系统的解 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－5 连续时间状态空间表达式的离散化 §2－6 离散时间系统状态方程的解 §2－6 离散时间系统状态方程的解 §2－6 离散时间系统状态方程的解 §2－6 离散时间系统状态方程的解 二. 状态转移矩阵的性质 证明： 4. 倍时性 状态转移矩阵的k次方等于该转移矩阵的时间自变量扩大k倍。 证明： 二. 状态转移矩阵的性质 5.微分性和交换性 状态转移矩阵与矩阵A的乘积是可以互换的。 证明： 三. 状态转移矩阵的求法 状态转移矩阵实质上就是矩阵指数函数，其求解方法在第一节已作了介绍。 一. 零状态响应 结论： 给定初始状态为零的线性定常系统 其中，x为n维状态向量，u为r维输入向量，A和B分别为n×n和n×r常阵，那么系统的零状态响应可表示为： 证明： 对上式两变从0到t进行积分，得到 一. 零状态响应 由初值条件 ，等式两边左乘 即得： 二. 线性定常系统的状态运动规律 同时考虑初始状态 和外输入 作用的线性定常系统的运动规律，即状态方程 的解可以表示为零输入响应和零状态响应的叠加，即 二. 线性定常系统的状态运动规律 或写为更一般的形式： 三. 线性定常系统的脉冲响应 1. 脉冲响应 2. 阶跃响应 作变量变换： 3. 斜坡响应 一. 时变系统状态方程解的特点 对于线性时变系统的状态空间表达式可以表示为： 为了求解时变系统的状态方程，首先讨论一个时变的标量方程： 解： 对上式两边积分： 一. 时变系统状态方程解的特点 齐次方程