哈尔滨工业大学机械原理大作业-连杆机构运动分析.docxVIP

Harbin Institute of Technology大作业设计说明书课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2012/6/20哈尔滨工业大学运动分析题目如图所示的甘草压缩机中，已知,,,,,,,,曲柄1作等速转动，其转速。求在一个运动循环中活塞5的位移、速度和加速度变化曲线。机构的机构分析、组成机构的基本杆组划分图1：Ⅰ级机构 图2：RRRⅡ级杆组 图3：RRPⅡ级杆组各基本杆组的运动分析数学模型1、由“同一构件上点的运动分析”，以A点为原点建立坐标系，可求得B点的运动参数图4A点的坐标方程A点的速度A点的加速度曲柄转角（1）位置分析原动构件1的长度则可求出B点的坐标方程（2）速度和加速度分析B点的速度B点的加速度2、由“RRRⅡ级杆组”，已知B点和D点的运动参数，可求得构件2、构件3的运动参数图5D点的坐标方程D点的速度D点的加速度（1）位置方程构件2、构件3的长度先求出和其中则可求得则可求出C点的坐标方程求得（2）速度方程构件2、3的角速度式中：C点的速度(3)加速度方程构件2、3的角加速度式中：3、由“同一构件上点的运动分析”，已知B点的运动参数和构件2的运动参数，可求得E点的运动参数（1）位置分析B点和E点间的距离则可求出E点的坐标方程（2）速度和加速度分析E点的速度E点的加速度4、由“RRPⅡ级杆组”，已知E点的运动参数，在滑块导路上任取一点K作为参考点，可求得构件5上F点的运动参数图6K点的坐标方程K点的速度K点的加速度（1）位置方程构件4长度则可求得式中则可求出F点的坐标方程F相点对于参考点K点的位移（2）速度方程构件4的角速度F点的速度式中：(3)加速度方程F点加速度式中：建立坐标系建系，以A为原点，如图7所示图7计算编程xA=0;yA=0;vAx=0;vAy=0;aAx=0;aAy=0;xD=400;yD=500;vDx=0;vDy=0;aDx=0;aDy=0;xK=0;yK=600;vKx=0;vKy=0;aKx=0;aKy=0;l1=150;l2=600;l3=500;lBE=480;l4=600;fi5=pi;n1=50;w1=2*pi*n1/60;fi1=linspace(0,2*pi,1000);for i=1:1000 %求出B点的位置、速度和加速度 xB(i)=xA+l1*cos(fi1(i)); yB(i)=yA+l1*sin(fi1(i)); vBx(i)=vAx-w1*l1*sin(fi1(i)); vBy(i)=vAy+w1*l1*cos(fi1(i)); aBx(i)=aAx-w1^2*l1*cos(fi1(i)); aBy(i)=aAy-w1^2*l1*sin(fi1(i)); %求出构件2、3的运动参数 A0(i)=2*l2*(xD-xB(i)); B0(i)=2*l2*(yD-yB(i)); C0(i)=l2^2+(xD-xB(i))^2+(yD-yB(i))^2-l3^2; fi2(i)=2*atan((B0(i)+sqrt(A0(i)^2+B0(i)^2-C0(i)^2))/(A0(i)+C0(i))); xC(i)=xB(i)+l2*cos(fi2(i)); yC(i)=yB(i)+l2*sin(fi2(i)); fi3(i)=atan((yC(i)-yD)/(xC(i)-xD)); C2(i)=l2*cos(fi2(i)); S2(i)=l2*sin(fi2(i)); C3(i)=l3*cos(fi3(i)); S3(i)=l3*sin(fi3(i)); G1(i)=C2(i)*S3(i)-C3(i)*S2(i); w2(i)=(C3(i)*(vDx-vBx(i))+S3(i)*(vDy-vBy(i)))/G1(i); w3(i)=(C2(i)*(vDx-vBx(i))+S2(i)*(vDy-vBy(i)))/G1(i); G2(i)=aDx-aBx(i)+w2(i)^2*C2(i)-w3(i)^2*C3(i); G3(i)=aDy-aBy(i)+w2(i)^2*S2(i)-w3(i)^2*S3(i); a2(i)=(G2(i)*C3(i)+G3(i)*S3(i))/G1(i); a3(i)=(G2(i)*C2(i)+G3(i)*S2(i))/G1(i); %求E点的运动参数 xE(i)=xB(i)+lBE*cos(fi2(i)); yE(i)=yB(i)+lBE*sin(f