东方红X-804拖机的DGPS自动导航控制系统.PDFVIP

第25 卷 第11 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.11 2009 年 11 月 Transactions of the CSAE Nov. 2009 139 东方红X-804 拖拉机的DGPS 自动导航控制系统 罗锡文，张智刚，赵祚喜，陈 斌，胡 炼，吴晓鹏 （华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642 ） 摘 要：该文在东方红X-804 拖拉机上开发了基于RTK-DGPS 的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS 接收机、 导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传 感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路，该回路可根据导航控制器提供的期望转向轮偏角实现偏转角 的随动控制。将拖拉机运动学模型和转向操纵控制模型相结合，建立了拖拉机直线跟踪的导航控制传递函数模型，模型 的输入是横向跟踪误差，输出是期望的转向轮偏角。设计了基于PID 算法的导航