力学第七章刚体力学4.pdf

7.5 刚体平面运动的动力学 刚体平面运动的动力学 一、刚体平面运动的基本动力学方程 yy     v v r B           aa aaBB rr ((rr )) C r  选择质心为基点 P    rC r r r r C     OO xx v v r C               a a  r  r CC 平面平行运动=质心的运动+绕过质心的转轴的转动 刚体平面运动的动力学 1、、求求质心的运动质心的运动 刚体作平面运动刚体作平面运动，，受力必是平面力受力必是平面力   根据质心运动定律根据质心运动定律 FFi mamac 直角坐标系中的分量式直角坐标系中的分量式 F ma Fiyiy macycy ixix cxcx  m — 刚体的刚体的质量质量 Fii — 所有外力的矢量和所有外力的矢量和,, 刚体平面运动的动力学 22 、、刚体刚体绕质心绕质心的定轴转动的定轴转动 选质心坐标系C-x’y’z’ ,设z’为过质心而垂直于固定平面的轴。 在质心系中 dL  MM外i’ — 外力对质心的力矩外力对质心的力矩, M 外i M 惯 dt M — 惯性力对质心惯性力对质心力矩力矩。。 惯惯 dL  d(I ) 又M = 0 M 外外 c I  惯 i ddtt ddtt c