两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制.PDFVIP

维普资讯 《现代电子技术)2008年第 18期总第 281期 》计算机应用技术 两轮 自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制 阮晓钢 ，刘 江，狄海江，李欣源，赵建伟 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院 北京 100022) 摘 要 ：设计一个以TMS32OF2812DSP为控制核心 、2个独立驱动 的同轴直流电机为执行机构的两轮 自平衡机器人 ，其 姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型，采用 IQR方法得到系统的反 馈系数后，进行 系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明，该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的，且所设 计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法，并且可得到系统运行时各状态的值 ，为数据分析和传感器信号的处理提 供方便 。 关键词 ：两轮 自平衡 ；TM$320F2812；LQR；陀螺仪 中图分类号：TP183 文献标识码 ：B 文章编号：1004—373X(2008)18—057—04 System Design，ModelingandLQControlofaTwo—wheeledSelf—balancingRobot RUANXiaogang，LIU Jiang，DIHaijiang，LIXinyuan，ZHAOJianwei (SchoolofElectronicsInformation＆ ControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing，100022，China) Abstract：A two—wheeledself—balancing robotisdesigned，which usesaTMS320F2812DSP ascentercontroller．two coaxialDC motorsasactuatorindependently．Gesturesensorsincludeagyroscope，an inclinometerandtwomotorencoders． BaseduponNewtondynamicsmechanicstheory，amathematicalmodeloflinearsystem isbuiltup．A systematicsimulationex— perimentandphysicsexperimentareaccomplishedafterthefeedbackcoefficientsisgainedusingLQRcontrolstrategy．Theex— perimentresultshowsthatthesystem modelandthecontrollerdesignarereasonableandeffective．Besides，theDSPcontrol program maybeusedforothercontrolalgorithms，and valuesofrunning statesareaccessible，whichoffersconveniencefor dataanalysisandsensorsignalprocessing． Keywords=two—wheeledself—balancing；TMS320F2812，LQR；gyroscope 倒立摆系统作为受控对象是非线性、强耦合、多变 是线性系统，所 以对两轮 自平衡机器人的控制可以采用 量和 自然不稳定的系统 ，是检验各种控制理论 的理想模 传统的线性控制方法。 型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定 本文主要介绍两轮 自平衡机器人的设计 、数学模型 性 、鲁棒性 、随动性以及跟踪性等许多控制 中的关键 问