介电型电活性聚合物驱动转动关节控制技术研究-农业机械学报.PDFVIP

２０１５年 ７月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷第 ７期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０７．０４７ 介电型电活性聚合物驱动转动关节控制技术研究 １ １ ２ １ 朱银龙 　张鑫焱 　王化明 　周宏平 （１．南京林业大学机械电子工程学院，南京 ２１００３７；２．南京航空航天大学机电学院，南京 ２１００１６） 摘要：介电型电活性聚合物（Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅｐｏｌｙｍｅｒ，ＤＥＡＰ）具有大应变、高效率、高能量密度等优点，在仿生 机器人领域具有广泛的应用前景。基于生物关节驱动原理及圆柱形驱动器特点设计了单自由度转动关节。根据 弹性大变形理论建立驱动器 ＤＥＡＰ膜的机电耦合模型，通过微分方程组的迭代求解可获得关节输入电压与输出角 度之间的非线性关系，但计算工作量大。将小脑模型关节控制器 ＣＭＡＣ（Ｃｅｒｅｂｅｌｌａｒｍｏｄｅｌａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）神经 网络与ＰＤ控制器相结合实现输出角度与输入电压之间的非线性映射，避免了复杂计算过程。阶跃和正弦参考信 号的跟踪控制试验验证了 ＣＭＡＣ神经网络控制的可行性。 关键词：介电型电活性聚合物　转动关节　跟踪控制　小脑模型关节控制器神经网络　ＰＤ控制器 中图分类号：ＴＰ２４；ＴＢ３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０７０３３３０６ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＡｃｔｕａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｏｆＤｉｅｌｅｃｔｒｉｃＥｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅＰｏｌｙｍｅｒＲｏｔａｒｙＪｏｉｎｔ １ １ ２ １ ＺｈｕＹｉｎｌｏｎｇ　ＺｈａｎｇＸｉｎｙａｎ　ＷａｎｇＨｕａｍｉｎｇ　ＺｈｏｕＨｏｎｇｐｉｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３７，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅｐｏｌｙｍｅｒｓｈａｖｅｗｉｄｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｓｐｅｃｔｓｉｎｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄｏｆ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔｓｄｕｅｔｏｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｓｕｃｈａｓｌａｒｇｅｓｔｒａｉｎ，ｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｈｉｇｈｅｎｅｒｇｙｄｅｎｓｉｔｙ，ｅｔｃ． １ ＤＯＦｒｏｔａｒｙｊｏｉｎｔｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｃｔｕａｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｂｉｏｎｉｃｊｏｉｎｔａｎｄｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆ ｃｙｌｉｎｄｅｒａｃｔｕａｔｏｒ．ＴｈｅｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌｃｏｕｐｌｉｎｇｍｏｄｅｌｏｆＤＥＡＰ（Ｄｉｅｌｅｃｔｒｉｃｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅｐｏｌｙｍｅｒ）ｏｆ ａｃｔｕａｔｏｒｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｌａｒｇｅｅｌａｓｔｉｃｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙ，ｔｈｅｎｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎｉｎｐｕｔｖｏｌｔａｇｅａｎｄｏｕｔｐｕｔａｎｇｌｅｏｆｊｏｉｎｔｃｏｕｌｄｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｓｏｌｖｉｎｇｔｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｙ，ｂｕｔ ｔｈｉｓｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃｏｍｐｕｔｉｎｇｗａｓｔｉｍｅｃｏｎｓｕｍｉｎｇ．Ｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ，ＣＭＡＣ（Ｃｅｒｅｂｅｌｌａｒ ｍｏｄｅｌａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋａｎｄＰＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅｃｏｍｂｉｎｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｎ