空间机器人多臂精准协同控制技术-哈尔滨工业大学学报.PDFVIP

第４５卷　第９期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４５ Ｎｏ９ 　 　 ２０１３年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ．２０１３ 　　　　　　 空间机器人多臂精准协同控制技术 １，２ １，２ １，２ ３ 贺　亮 ，王有峰 ，吴　蕊 ，谢　冉 （１．上海航天控制技术研究所，２００２３３上海；２．上海市空间智能控制技术重点实验室，２００２３３上海； ３．北京航空航天大学 宇航学院，１００１９１北京） 摘　要：为了解决单臂空间机器人在轨服务任务中机械臂末端位姿控制精度有限的问题，提出了一种空间机器人多臂 精准协同控制方法，该方法以３条７自由度机械臂的空间机器人（ＳＲ）为研究对象，利用Ｋａｎｅ方法建立了具有通用性的 ＳＲ动力学模型，该模型包括本体动力学方程与各条机械臂动力学方程两部分；在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理 论，设计了ＳＲ捕获目标过程中机械臂各关节的轨迹跟踪控制律，克服了机械臂的运动抖动问题．仿真结果表明，该方法 可保证机械臂末端按照期望的轨迹运动，并且能提高机械臂末端位姿控制精度． 关键词：在轨服务；空间机器人；协同控制；Ｋａｎｅ方法；李雅普诺夫函数 中图分类号：ＴＰ２４２３；Ｖ４４８２２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１３）０９－０１０７－０６ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｓｙｎｅｒｇｙｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒｍｕｌｔｉａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｓ １，２ １，２ １，２ ３ ＨＥＬｉａｎｇ ，ＷＡＮＧＹｏｕｆｅｎｇ ，ＷＵＲｕｉ ，ＸＩＥＲａｎ （１．ＳｈａｎｇｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐａｃｅｆｌｉｇｈｔＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００２３３Ｓｈａｎｇｈａｉ，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｈａｎｇｈａｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００２３３Ｓｈａｎｇｈａｉ，Ｃｈｉｎａ； ３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１００１９１Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｆｓｉｎｇｌｅａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｈａｓｌｉｍｉｔｅｄａｃｃｕｒａｃｙｏｆ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｄｕｒｉｎｇｏｎｏｒｂｉｔｓｅｒｖｉｃｉｎｇ，ａｐｒｅｃｉｓｉｏｎｓｙｎｅｒｇｙｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｍｕｌｔｉ ａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ（ＳＲ）ｗｉｔｈｔｈｒｅｅａｒｍｓｅａｃｈｏｆｔｈｅｍｈａｓ ｓｅｖｅｎｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ．ＴｈｅｋｉｎｅｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｉｎｃｌｕｄｅｔｈｅｂｏｄｙａｎｄａｒｍｓｗｅｒｅｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎＫａｎｅｍｅｔｈｏｄ． Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＬｙａｐｕｎｏｖｆｕｎｃｔｉｏｎ，ａｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｅａｃｈａｒｍｔｏ ｒｅｄｕｃｅｍｏｔｉｏｎｊｉｔｔｅｒｗｈｉｌｅｃａｐｔｕｒｉｎｇｔａｒｇｅｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｍｅｔｈｏｄｃａｎ ｅｎｓｕｒｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｍｏｖｅａｌｏｎｇｔｈｅｄｅｓｉｒｅｄｐａｔｈｓａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｏｎｏｒｂｉｔｓｅｒｖｉｃｅ；ｓｐａｃ