空间机器人自适应无源控制技术研究-东南大学学报.PDFVIP

第３０卷第５期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３０ Ｎｏ５ 　 ２０００年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｓｅｐｔ．２０００ 　　　　　　 空间机器人自适应无源控制技术研究 田小峰　 宋爱国　黄惟一 （东南大学仪器科学与工程系，南京２１００９６） 摘　要　建立了力觉临场感空间机器人的等效二端口网络模型，给出了定量分析系 统透明性的方法，分析了通信时延对力觉临场感空间机器人无源性和透明性的影响， 提出了一种基于有源阻抗匹配的自适应无源控制方法，这种方法能够保证整个系统 在时延下的稳定性和良好的透明性．实验结果表明了该方法的有效性． 关键词　力觉临场感；空间机器人；无源性；透明性；时延 分类号　ＴＰ２４２．６ ［１］ 具有临场感 的空间机器人可实现空间危险和未知环境下作业．由于空间机器人和地面 操作者之间的距离遥远以及通信带宽的限制，两者间信号的通信时延已成为影响遥控作业系 ［２］ ［３］ 统工作的突出问题，这种时延降低了系统的稳定性和操作性能．Ａｎｄｅｒｓｏｎ 和Ｎｉｅｍｅｙｅｒ 针对 通信时延对系统的影响，分别提出了２种无源控制算法可以保证系统在时延下的稳定性．这些 无源控制算法未考虑时延对系统操作性能的影响，只是针对机器人工作环境是线性时不变的 较理想条件，而实际上空间机器人的工作环境常常是非线性时变的，且事先难以准确知道环境 的动力学参数． 本文建立了力觉临场感空间机器人的二端口混合矩阵网络模型，给出定量分析系统透明 性的方法，从理论上分析了时延对力觉临场感空间机器人无源性和透明性的影响，针对力觉临 场感空间机器人实际工作环境非线性时变和未知的特点，提出了一种自适应无源控制技术，能 够有效地保证力觉临场感空间机器人在通信时延存在下的稳定性和良好的透明性，并对理论 分析作了实验研究． １　力觉临场感空间机器人的二端口网络混合矩阵模型 力觉临场感空间机器人系统（见图１）由操作者、主、从机械手、通信环节和环境组成．由于 采用双向力反射系统，图中指令流向可同时变换方向． 图１　力觉临场感空间机器人系统的组成  国家高技术资助项目（８６－５１２－９８０５－０９），国家自然科学基金资助项目，国家教育部博士点基金资助项目 ． 　 收稿日期：２０００－０１－２０．　第一作者：男，１９７３年生，博士研究生． ５２ 　　东南大学学报（自然科学版）　　　　　　　　　　　　第３０卷 ［２］ 力觉临场感空间机器人系统的动力学模型如下 ： 主机械手　ｆ －ｆ ＝ｍｘ¨＋ｂｘ＋ｋｘ （１） ｍ ｄｍ ｍ ｍ ｍ ｍ ｍ ｍ 从机械手 ｆ －ｆ ＝ｍｘ¨＋ｂｘ＋ｋｘ （２） ｄｓ ｓ ｓ ｓ ｓ ｓ ｓ ｓ ｆ ＝ｆ 通信环节 ｄｓ ｄｍ} （３） ｘ ＝ｘ ｍ ｄ 式中，　　ｆ ＝ｂ（ｘ－ｘ）＋ｋ（ｘ－ｘ） （４） ｄｓ ｃ ｄ ｓ ｃ ｄ ｓ 利用机械系统和电系统的等效关系，用ｕ代替ｆ，ｉ代替ｘ，并取拉氏变换，可得主从机械手 系统的二端口网