【2017年整理】微机与自动控制原理.docVIP

考试科目: 《》第三章。(15分) 2. 设图(a)是系统的结构图；(b)是其单位阶跃响应曲线。确定系统参数。(15分) 3. 已知单位反馈系统的开环传递函数，确定使闭环系统稳定的和。(15分) 4. 已知闭环传递函数为：，误差定义为：，请证明：（1）系统在单位阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件是：。（2）系统在单位斜坡输入下，稳态误差为零的充分条件是。(15分) 5. 控制系统结构图如图。（1）求 作用下系统的稳态误差；（2）为了消除稳态误差，系统结构应作如何变化，并给出分析结果。(20分) 6. 已知系统结构图如图。求（1）系统闭环传递函数；（2）使闭环极点实部为-5，且系统阻尼比，写出闭环极点坐标表达式；（3）求使得系统极点为上述位置的值。（4）设计，使得n(t)单独作用且为单位阶跃函数时不产生稳态误差。(20分) 附：参考答案： 1. 已知系统结构图如图，求系统传递函数。(15分) 【解】（1）用信号流图法求 三个单回环回路，，， 一个两两不相接触回路， 没有其它形式的回环，故特征式 共有两条前向通道（由R到C）， 第一条的增益 余因式 第二条的增益 余因式 根据梅森公式，得 （2）用结构图变换法求 因为R(S)=0，所以G4(S)支路不起作用。 2. 设图(a)是系统的结构图；(b)是其单位阶跃响应曲线。确定系统参数。(15分) 【解】首先，化简结构图，由图（a）得 闭环传递函数 所以， 依题意，系统为单位阶跃响应，故 由终值定理得 又从图（b）知， 由图（b）中曲线得 与标准二阶系统闭环传递函数对比，得 3. 已知单位反馈系统的开环传递函数，确定使闭环系统稳定的和。(15分) 【解】闭环传递函数为 闭环特征方程为 劳斯表 根据劳斯判据，劳斯表的第一列均大于零。 由上述不等式得 或 4. 已知闭环传递函数为：，误差定义为：，请证明：（1）系统在单位阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件是：。（2）系统在单位斜坡输入下，稳态误差为零的充分条件是。(15分) 【解】依题意 5. 控制系统结构图如图。（1）求 作用下系统的稳态误差；（2）为了消除稳态误差，系统结构应作如何变化，并给出分析结果。(20分) 【解】（1）当时，其扰动作用时的传递函数为 则扰动输入信号f(t)单独作用时的稳态误差： （2）设用G1(S)代替K，则扰动作用时的传递函数为 则扰动输入信号f(t)单独作用时的稳态误差： 显然如果G1(S)中包含一个（或以上）积分环节，则系统的稳态误差就为零。 6. 已知系统结构图如图。求（1）系统闭环传递函数；（2）使闭环极点实部为-5，且系统阻尼比，写出闭环极点坐标表达式；（3）求使得系统极点为上述位置的值。（4）设计，使得n(t)单独作用且为单位阶跃函数时不产生稳态误差。(20分) 【解】（1）当N(S)=0时，G0(S)支路不起作用。 系统闭环传递函数 （2）设闭环极点坐标表达式为 依题意知， 所以 故 （3）与标准二阶系统闭环传递函数对比，得 解得 （4） 当n(t)单独作用时，R(S)=0， 所以 当G0(S)=S时，esn=0，即不产生稳态误差。 考试科目: 《》第章，（1）绘制系统根轨迹；（2）确定闭环稳定的K值范围(20分) 2、控制系统结构图如图。绘制以参数为变量的根轨迹。(20分) 3、设控制系统的开环传递函数，绘制幅相曲线，确定其与实轴的交点，如果相交确定交点处的频率与幅值。用Nyquist稳定判据判别稳定性。(20分) 4、已知最小相位开环系统的渐近线如下图所示。求（1）系统开环传递函数；（2）稳定裕量。（3）如果要求稳定裕量，确定开环放大系数K。(20分) 5. 设一单位反馈最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示。试求：（1）写出系统的开环传递函数；（2）计算相角裕度并判断稳定性；（3）求r(t) = t时系统的稳态误差。（20分） 附：参考答案： 1、反馈系统的开环传递函数为：，（1）绘制系统根轨迹；（2）确定闭环稳定的K值范围(20分) 【解】（1）这是一个关于普通根轨迹的绘制。 开环传递函数为 ① 起点：S1=0，S2= —4，S3、4= —2±j4 终点：有4个，均趋向无穷远处 ② 分支数：4支（即四条根轨迹） ③ 渐近线：夹角： 交点： ④ 实轴上的根轨迹： ⑤ 分离点： 根据重根法， ⑥ 初射角 另一初射角为 ⑦ 与虚轴的交点： 根据特征方程 劳斯表 根据劳斯判据：K0，2080-8K0 则，K260 所以， 临界稳定的 再由劳斯表的第三行得 令，且，得 即，与虚轴交点的频率 ，增益 因此，绘制的系统根轨迹为 （2） 由上述计算知，当K26