自动控制原理第三章时域分析1.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析 3.1 典型输入信号 3.2 线性定常系统的时域响应 3.3 时域响应的性能指标 3.4 一阶系统的暂态响应 3.5 二阶系统的暂态响应 3.6 高阶系统的暂态响应 3.7 根据时域响应建立数学模型 3.8 线性系统的稳定性、稳定判据、稳态误差 自动控制理论研究的三个主要问题 建模：建立系统的数学模型 分析：分析系统的性能 设计：设计控制系统，即设计系统的控制器 线性系统的主要分析方法 时域分析法、频域分析法、根轨迹法、状态空间 分析法。 时域分析法的含义 时域方法通过拉氏反变换求出系统输出量的表达式，提供系统时间响应的全部信息。（定量分析方法） 时域分析方法，是一种直接分析方法，具有直观准确的优点，尤其适用于低阶系统。 线性定常系统的性能 稳定性 动态性能 稳态性能 线性定常系统的动态分析 典型输入信号 一阶线性系统的时域分析 二阶线性系统的时域分析 高阶线性系统的时域分析 线性系统的稳定性及其判据 线性控制系统的稳定性 劳斯－赫尔维茨稳定判据 线性系统的稳态性能 对于稳定的控制系统，其稳态性能一般是根据系统在典型输入信号作用下引起的稳态误差来评价。 3.1 典型输入信号 为什么要研究典型输入信号？ 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 控制系统的输入信号是随机和无法事先确定的。 为了测试比较控制系统的性能，需要有一个共同的基础。 阶跃函数 式中A为常量。 单位阶跃函数及其拉氏变换 斜坡函数 式中A为常量。 因为 ，所以又称等（匀）速度函数。 单位斜坡函数及其拉氏变换 斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分； 斜坡函数对时间的导数就是阶跃函数； 例：跟踪直线飞行目标的跟踪系统 例：输入信号随时间逐渐增减变化的控制系统 抛物线函数等于斜坡函数对时间的积分； 例：航天飞行器控制系统的输入信号 单位脉冲函数是单位阶跃函数对时间的导数； 例：扰动信号 例：火炮的目标跟踪系统，在火炮发射时的后座力 例：航行于海上的船舶 用正弦函数作为输入信号，可得系统的频率响应 如果 ，系统的输出即为单位脉冲响应： 单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数； 系统的脉冲响应中只有暂态响应，稳态响应总是零； 3.4 一阶系统的暂态响应 一阶系统对典型输入信号的响应 例1：已知控制系统的微分方程为： 求系统的单位脉冲响应 和单位阶跃响应 ，并讨论两者的关系。 例2： 已知系统的单位脉冲响应为： 1）求系统的传递函数； 2）确定系统的单位阶跃响应达到稳态值的95%所需的时间； 例3：一阶系统的结构如下图所示，试求该系统单位阶跃响应及调节时间 ，如果要求 ，试问系统的反馈系数 应该如何选取？ 2. 稳态性能 稳态性能指标主要是稳态误差。 稳态误差：对稳定的系统，当给定参考输入或外来扰动加入系统后，经过足够长的时间，其暂态响应已经衰减到微不足道的情况下，系统稳态响应的实际值与期望值之间的误差。 稳态误差是系统控制精度和抗扰动能力的一种度量。 一阶系统的数学模型 RC电路、恒温箱、液位调节系统、室温调节系统是常见的一阶系统 1. 一阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 于是 由拉氏反变换可以得到一阶系统的单位阶跃响应为 讨论： 1是稳态分量，由输入信号决定。 是瞬态分量（暂态分量），它的变化规律由传递函数的极点-1/T或时间常数T决定。 当 时，瞬态分量按指数衰减到零。 注意到， 一阶系统单位阶跃响应的典型数值 所以，一阶系统的单位阶跃响应是一条指数上升、渐近趋于稳态值的曲线。 讨论： 图中对应的A点是实验方法求取一阶系统时间常数T的重要特征点。 c(3T)=0.95和c(4T)=0.982表明系统时间响应进入稳态值的5％和2％允许误差带的过渡过程时间分别为 时间常数T越小（惯性小），系统响应速度越快。 响应曲线在t=0处斜率最大，其值为1/T（也可由此求T）。 没有超调σp=0，不存在峰值时间。 从理论上讲，系统的上升时间为无穷大。 调整时间为 2. 一阶系统的单位脉冲响应 对于单位脉冲输入 于是 由拉氏反变换可以得到一阶系统的单位脉冲响应为 讨论： 一阶系统单位脉冲响应的调节时间为 或 单位脉冲响应中只包含瞬态分量。 单位脉冲响应也可以通过对单位阶跃响应求导获得。单位阶跃响