自动控制原理第3章时域法.pptVIP

[理解] 将单摆这种稳定概念推广于控制系统，根据李雅普诺夫稳定性理论，线性控制系统的稳定性可定义如下： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐近稳定，简称稳定； 反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 例: 特征方程为 则Routh表为 3.6　线性系统的误差分析 3.6.2 稳态误差的计算 （1）单位阶跃输入时的稳态误差 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 0型系统不能跟踪斜坡输入信号，稳态误差为∞。 I型系统在斜坡输入信号下总存在误差，大小与K成反比； II型及以上系统在斜坡输入信号下稳态误差为零。 （3）单位抛物线信号输入时的稳态误差 0型和I型系统都不能跟踪抛物线输入信号，稳态误差为∞。 II型系统在抛物线输入信号下总存在稳态误差，大小与K成反比； III型及以上系统在斜坡输入信号下稳态误差为零。 表3-3 系统的给定值稳态误差ess 由表3-3可以看出： 在同一输入情况下，增加系统的类型（即增加前向通道中积分环节的个数），可以减小或消除稳态误差。 增大系统的开环增益K，可以在某种情况下减小稳态误差。 但这两种方法会使系统的稳定性恶化，甚至导致系统不稳定。 利用误差系数法计算稳态误差的步骤： 将系统的开环传递函数整理成标准形式，求 出开环增益 K ； 根据输入信号的形式（阶跃、斜坡、抛物线），分别计算相应的误差系数（Kp, Kv, Ka ） ； 代入相应的误差计算公式，即 ，计算系统的稳态误差。 如果系统的输入信号是几种典型输入信号的线性组合，可利用叠加原理求出系统的总的稳态误差。 例如： 时，有 3.6.3 扰动输入引起的稳态误差 在扰动信号的作用下，系统产生的稳态误差称为扰动稳态误差。 扰动作用下的稳态误差根据终值定理来计算。 令R(s)=0，则误差信号与扰动信号之间的关系为: 说明： 由于给定值信号和扰动信号是作用在系统的不同位置上，因此同一形式的给定信号和扰动信号所引的稳态误差是不同的，从表达式上可以看出。 同一系统，如果扰动的作用点改变，则所引起的稳态误差也随之改变。 扰动稳态误差与扰动作用点之前的前向通道中的积分环节数和增益有关，而输入作用下的稳态误差是与系统开环传递函数中的积分环节数和增益有关。 为了降低扰动引起的稳态误差，常采用增大扰动点以前的前向通道的放大系数或在扰动作用点前引入积分环节。 3.6.4 关于降低稳态误差问题 降低误差的措施： 增大系统开环放大系数； 增大扰动作用点之前的前向通道放大系数； 增加前向通道中积分环节数； 保证元件有一定的精度和稳定的性能； 在扰动可测量的情况下，采用前馈-反馈复合控制系统。 (1)按扰动补偿的复合控制 应当注意的是： 该方案适用于扰动可测量，且Gn(s)已知。 前馈控制属于开环控制，精度受限。 从物理实现的角度来看， GN(s)是不易实现的，故工程上常采用较简单的、可实现的部分补偿方法。 (2)按给定作用补偿的复合控制 本章小结 一阶、二阶系统的时域分析； 重点掌握：二阶系统的性能指标； 稳定性分析—劳斯判据 稳态误差的计算 例3.8 检验特征方程式 是否有根在右半平面，并检验有几个根在直线s = -１的右边。 解：劳斯阵列表为 s3 2 13 s2 10 4 s1 12.2 s0 4 第一列无符号改变，故没有根在S平面右半平面。  再令s= z-1，代入特征方程式，得 则新系统的劳斯阵列表  从表中可看出，第一列符号改变一次，故有一个根在直线s= -?（即新座标虚轴）的右边，因此稳定裕量不到1。 z 3 2 -1 z 2 4 -1 z 1 -1/2 z 0 -1 ③ 分析系统参数对稳定性的影响 设一单位反馈控制系统如