第1章 平面机构运动简图与其自由度.pptVIP

第一章　平面机构运动简图及其自由度 教学要求、重点与难点 第一节　运动副及其分类 第二节　平面机构运动简图 第三节　平面机构的自由度 小 结 作 业 教学要求、重点与难点 一、教学要求 了解平面运动副，了解平面机构简图绘制方法； 掌握平面运动链的自由度计算；掌握机构具有确定运动的条件。 二、教学重点与难点 重点：平面机构的自由度；平面机构具有确定运动的 条件。 难点：平面机构的运动简图；平面机构的自由度计算。 第一章　平面机构运动简图及其自由度 　　　第一节　运动副及其分类 一、自由度、运动副、约束 构件的自由度：构件具有的独立运动的数目。 　作平面运动的自由构件具有三个自由度。 　 ◆ 运动副定义: 两个构件直接接触形成的可动联接称为运动副。 　 图1-1运动低副 ◆ 约束：对构件独立运动所加的限制称为约束。 　 　◆ 运动副元素: 两构件上参加接触而构成运动副的点、线、面部分称为运动副元素。 二、 运动副分类 按接触形式分： （1）低副：面接触的运动副。　 图1-1运动低副 （2）高副：点或线接触的运动副。　 　　　　图1-2运动高副　　　　 按相对运动形式分： 　（1）平面运动副　　 　　　(a)低副：转动副　　图1-3 转动副 　　　　　　 移动副　　图1-4 移动副 　　 (b)高副　　图1-2运动高副 （2）空间运动副：圆柱副、球面副、螺旋副等。 　　　　　　　　图1-5 空间运动副 第二节　平面机构运动简图 一、构件的分类 机构：具有确定相对运动的构件的组合体。 机架：固定不动的构件。 原动件：按给定的运动规律独立运动的构件。 从动件：其余的活动构件。 　 例如平面四杆机构的各类构件 图1-6 平面机构 图1-7　　　　 空间机构　 图1-8　 二、绘制机构运动简图的方法和步骤 机构运动简图：用简单的线条和规定的符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示各运动副的相对位置。这种能够表示构件间相对运动关系的简单图形称为机构运动简图。 运动副表示：图1-9 构件的表示：图1-10 常见机构表示：表1-1常用机构的简图符号 机构运动简图绘制 1.分析机械的结构和动作原理，确定构件的数目。 2.分析构件间的相对运动，确定运动副的数目和类型。 3.选定视图投影面及比例尺μL=实际尺寸/图上尺寸(m/mm)，顺序确定转动副和移动副导路的位置，根据原动件的位置及各杆长等绘出各构件，得到机构运动简图。 例1-1：试绘制内燃机的机构运动简图 第三节　平面机构的自由度 一、机构的自由度计算公式 机构的自由度： 机构中各构件相对与机架所具有的独立运动的数目。 机构自由度计算公式: 　　　 F=3n-2PL-PH 　　 式中：n-运动构件数 　　 PL-低副数 　　 PH-高副数 　　　 二、机构具有确定运动的条件： 实例分析 1、对于四杆机构，图1-11 　 如果只有一个原动件1，机构具有确定的运动。 　 如果有两个原动件2，构件破坏。 　 2、对于五杆机构，图1-12　 如果只有一个原动件1，机构运动不确定。 　 如果有两个原动件 2，机构具有确定的运动。 3、对于三杆构件，图1-13，没有相对运动。 根据上述实例分析，可以得出： （1）F≤0时，机构蜕化成刚性桁架，构件间不可能产生相对运动。　图1-13 （2） F0时，原动件数大于机构自由度，机构遭到破坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定，只有当原动件数等于机构自由度时机构才具有确定的运动。 机构具有确定运动的条件： 　　机构的自由度F0，且原动件数等于机构的自由度。 　　 例1-2：试判断下图构件组成的系统，是不是机构。 经分析，该系统的自由度F=0，所以是不是机构。 三、计算平面机构的自由度时应注意的事项 复合铰链: 两个以上的构件同时在一处以转动副相联接, 就构成了复合铰链。若m个构件以复合铰链相联接时, 其构成的转动副数应等于(m-1)个。　 图1-14 复合铰链 　　例1-3：摇筛机构的自由度计算。 　图1-15 摇筛机构　 2. 局部自由度: 某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运