主从式带电作业机器人控制系统①-计算机系统应用.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2013 年 第 22 卷 第 12 期 ① 主从式带电作业机器人控制系统 1 1 1,2 黄晓萍 , 鲁守银 , 谈金东 1( 山东建筑大学 信息与电气工程学院, 济南 250101) 2( 田纳西大学 电子信息工程系, 美国 37996-3531) 摘 要: 介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统. 首先简单说明整个系统的组成, 系统采用液压驱 动方式. 然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统, 且主、从控制器都采用微处理器 TMS320 F2812. 最后对控制系统的算法进行研究, 提出一种模糊PID 控制的闭环控制方案, 并进行matlab 仿真, 结果证明 这是一种有价值的控制方案. 关键词: 机器人; 液压驱动; 主从式; 模糊 PID 控制; matlab Master-Slave Live Working Robot Control System 1 1 1,2 HUANG Xiao-Ping , LU Shou-Yin , TAN Jin-Dong 1(School of Information and Electrical Engineering , Shandong Jianzhu University , Jinan 250101 , China) 2(University of Tennessee, Knoxville Tennessee TN 37996-3531, USA) Abstract: This paper introduces a master-slave control system of hydraulic driven live working robot. Start with a brief description of the whole system, and adopt hydraulic drive way. Then put forward the idea that divide the live working robot control system into master control system and slave control system, the two sub-control systems adopt microprocessor TMS320 F2812.Finally, study the algorithm of the control system and propose a closed-loop control scheme depending on the fuzzy PID. Then make simulation of the control system by matlab, and the results prove that this is a valuable control scheme. Key words: robot; hydraulic drive; master-slave mode; fuzzy PID control; matlab 随着国民经济的发展和科学技术的不断进步, 机 驱动相比, 液压驱动有更好的速度和位置控制精度, 且 器人已在许多领域得到了广泛应用. 在电力系统带电 较电机驱动能够输出更大的力或力矩, 使机械臂拥有 作业工作中, 作业对象复杂、多样, 作业环境要求苛刻、 一定的负载能力, 符合带电作业机器人的作业要求— 危险系数高, 为了减轻操作人员高空作业的劳动强度