运动控制哈理工考试必过.docVIP

名 称 特 征 说 明 直角坐标型机器人 机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置 圆柱坐标型机器人 机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变 球坐标型机器人 机器人的手臂接球坐标形式配置，其手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成。 关节型机器人 机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的俯仰及立柱的回转构成。 移动机器人 机座不固定的机器人，可分为轮式，履带式和足式 按技术发展进程分类 名 称 特 征 说 明 第一代机器人 （可编程及示教再现） 按事先示教或编程的位置和姿态进行重复作业的机器人。（实用，主要用于搬运，喷漆，点焊等 ） 第二代机器人 （感知机器人） 带有如视觉触觉等外部传感器，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。可完成较为复杂的作业，如装配，检查等 第三代机器人 （智能机器人） 除具有外部感觉感知功能，还具有一定决策和规划的能力，从而可适应环境的变化而自主地工作。 按控制方式分类 名 称 特 征 说 明 顺序控制机器人 按照预先假定的信息（顺序、条件、空位等）逐步进行各步骤动作的机器人 示教再现机器人 通过示教操作向机器人传授顺序、条件、位置和其它信息，然后机器人能按照所存贮的信息，反复再现示教动作。 可控轨迹型机器人（数控机器人 ） 以机器人语言为工具，采用离线方式完成机器人运动及操作的编程。使用者只需给定作业参数，机器人即能规划出全部控制程序。 适应型机器人 能根据传感器反馈信息调整其运动轨迹和操作 智能机器人 能根据感觉机能和认知机能来自行决定行动的机器人 按运动方式分 名 称 特 征 说 明 点位控制型（PTP） 机器人受控运动方式为自一点位目标移向另一点位目标，只在目标点上完成操作 连续控制型（CP） 机器人终端按预期轨迹和速度运动 按驱动方式分 名 称 特 征 说 明 气动机器人 以压缩空气来驱动执行机构，动作迅速、结构简单、造价低，但工作速度的稳定性差等。 液压传动机器人 以液压方式驱动执行机构，其传动平稳、动作灵敏、出力大，但要求密封性较高。 电动机器人 采用电动方式驱动执行机构，常用的有步进电机驱动、直流电机驱动和交流驱动，其控制方法灵活、结构紧凑简单。 按负载能力及工作范围分 名 称 特 征 说 明 超大型机器人 可搬重量为1t以上的工业机器人 大型机器人 可搬重量为100kg~1t,动作范围为10 以上的工业机器人 中型机器人 可搬重量为10~100kg，动作范围为1－10 的工业机器人 小型机器人 可搬重量为0.l~10kg，动作范围为0.l—10 的机器人 超小型机器人 可搬重量小于0.1kg动作范围小于0.1 的机器人 按完成功能分 名 称 特 征 说 明 操作机器人 模仿人手和手臂的动作，完成搬运、焊接、喷漆、打磨、抛光、检验、装配等工艺操作，绝大多数目前的工业机器人属此类。 移动机器人 工业生产中轮式机器人和履带式机器人，可完成运输及上下料等任务，还有足式、蠕动等机器人。 按应用领域分 名 称 特 征 说 明 服务机器人 指能在人类生活、工业、农业生产中代替人的工作, 从事家庭服务和社会服务的机器人，要求它能更完美的在人生活的环境中与人共处 军用机器人 满足各种国防和军事用途的机器人，一般要求它具有遥控、多操作、移动、感知和较高的智能 空间机器人 用于空间作业的机器人，具有功率重量比大，能在失重状态下代替人完成任务 水下机器人 在水下作业的机器人，具有足够的抗压能力和密封性能，可实现有人或无人操作 医疗机器人 能完成各种医疗操作和康复治疗的机器人，具有高可靠性、无污染操作等特点 按特征分 名 称 特 征 说 明 机器人化机器 基于机器人技术，为满足现实生产对自动化机器的特殊需求，研制的新的机器系统，它具有机器人的特征，采用了各种机器人技术以实现机器的功能。 微型机器人 微机器人分为微型机器人和微操作机器人。微型机器人是指外形很小(不大于1cm3),便于进入微小空间进行可控操作的微型机械。微操作机器人的外形尺寸未必很小,但其操作尺寸很小,位移为微米、亚微米级高精度的机械。 仿生机器人 模仿各种生物的动作和功能的机器人 拟人机器人 在形状和动作，以及智能水平上与人类似的机器人，双足步行实现移动功能是它的主要特征 飞行机器人 无人飞行器 机器人控制系统分为三层： 1.人工智能层： 进行图像信息处理，向下一层发出行为指令。 2.控制中枢层： 接收上一级的行为指令，进行控制及协调运算，向下一级发送控制命令。 3.控制信号输出层： 接收控制中枢层的指令，向伺服系统