高等试验固体力学作业-中国力学学会.docVIP

三维数字图像相关方法在卫星天线表面测量上的应用 潘兵*，谢惠民*，杨林华+ *（清华大学工程力学系, 北京, 100084） +（北京市空间技术研究院, 北京, 100084） 摘要：用三维数字图像相关方法对碳纤维复合材料卫星天线表面（448×384mm2的区域）的三维形貌进行了测量。文中首先简要介绍了三维数字图像相关方法，内容包括：双目立体视觉的基本原理、摄像机的标定方法、左右视图中对应点的相关匹配以及物体表面三维形貌重建。随后用该方法对碳纤维复合材料卫星天线表面的三维形貌进行了测量，并与三维坐标测量机的测量结果进行了对比，结果充分显示了本文方法的可靠性，并有望在卫星天线的热变形测量上得到进一步的应用。 关键词：三维数字图像相关方法，立体视觉，标定 0 引言 曲面物体表面三维形貌的非接触无损检测在许多现代工业制造和生产实际中是产品设计和质量控制过程中一个关键和必不可少的任务。目前已有多种光学测量方法可以精确测量物体表面的三维形貌，例如：阴影云纹法、Fourier轮廓术、投影散斑法以及基于双目立体视觉的方法等等。其中，最初由Luo等[1]提出基于双目立体视觉原理的三维数字图像相关方法（Three-dimensional digital image correlation, 3D DIC）不仅可以直接得到曲面物体表面的三维形貌，更为重要的是，该方法还可以测量平面和曲面物体在载荷下的全场三维变形。由于这种先进的光学测量方法具有实验准备和实验过程简单、对测量环境要求相对较低、可以避免繁琐的后续条纹图处理、以及适用测量范围较广等突出优点，正受到越来越多的重视，并已在实验固体力学领域获得成功应用[2-8]。 鉴于碳纤维复合材料具有许多良好的力学性质（比如很高的比强度、比模量、可设计性、抗高温和耐腐蚀等特性），目前在恶劣太空环境中工作的卫星天线多选择由碳纤维复合材料制造。实际卫星天线形状对设计参数的偏差，将直接影响天线收发信息的准确性。因此精确测量出已制造的卫星天线的表面形貌，无疑是天线升空使用前的一项不可缺少的重要检测任务。对于较大直径的天线，其表面形貌可使用摄影测量法（photogrammetry）来测量，文献[9]中报道了NASA使用摄影测量法对直径为5m的充气天线充气后的表面形貌进行了精确测量。摄影测量法的测量精度可达被测物体尺寸的十万分之一，功能强大，但其缺点为测量过程极其复杂，且需要专业公司提供的昂贵的测量仪器和专业软件。对于直径较小（比如本实验中所测量的直径小于1m）的卫星天线，该方法则显得不太实用，因此需要发展更为合适的方法。 本文用基于双目立体视觉原理的三维数字图像相关方法对直径小于1m的卫星天线的表面形貌进行了测量，该研究可看作为卫星天线在模拟热真空环境下全场热变形测量的前提研究。文中首先介绍基于双目立体视觉原理的三维数字图像相关；随后用该系统对卫星天线表面的三维形貌进行了测量，得到了与实际数据较为符合的结果。实验结果充分显示了三维数字图像相关方法用于曲面物体三维形貌或载荷作用下的三维变形精确测量上的可行性和有效性。 1.基于双目立体视觉原理的三维数字图像相关方法 1.1双目立体视觉的基本原理[10] 图1是双目立体视觉原理的简单示意图，其中Oc1 和Oc2分别表示左右两个摄像机的光心。从图中可以看到，空间中的待测点P分别成像于点P1（位于左摄像机的像平面上）与点P2（位于右摄像机的像平面上）。双目立体视觉的目标，就是要从点P1和点P2确定点P在预先设定的世界坐标系中的坐标，从图1可以很直观地看到，如果只有一个摄像机，那么只能得到空间中过P点的一条直线Oc1P1 或Oc2P2，却无法确定P的具体位置。因此至少需要两个摄像机，才能唯一确定空间P点的三维坐标。因为点P既位于直线Oc1P1上又位于直线Oc2P2上，因此由Oc1P1和Oc2P2两条直线的交点即确定了空间P点的三维坐标。 图1　双目立体视觉原理示意图 基于双目立体视觉原理的三维数字图像相关方法，就是利用两个摄像机从不同方位分别同时记录下空间物体同一表面的数字图像，然后通过区域灰度相关算法精确匹配这两幅二维数字图像中的对应点，根据由预先标定得到的两个摄像机的内外参数，则可以重建该点相对于空间中某个人为定义的世界坐标系的三维坐标。由此可见，在三维数字图像相关方法实现过程中，有两个关键的步骤：1) 摄像机标定,2) 左右摄像机图像中对应点的匹配，下面将分别予以介绍。 1.2 摄像机标定 所谓摄像机标定即是确定摄像机内、外参数的过程。因为标定的精度直接影响到最终的测量结果，因此摄像机标定在三维数字图像相关方法中标定扮演了关键角色。摄影测量学领域和计算机视觉等领域中已发展了多种有效的摄像机标定方法，但这些方法或者使用昂贵的高精度三维立体标定物体[11]，或者需要在空间不同