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运动控制系统－伺服系统 引言 广义的伺服系统——精确地跟踪或复现某个给定 第3篇 伺服系统 过程的控制系统，也可称作随动系统； 第3篇 伺服系统 狭义的伺服系统——又称位置随动系统，其被控 制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或 角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时 ，系统的主要任务是使输出量快速而准确地复现 南京理工大学自动化学院 给定量的变化。 高精度的伺服系统需要位置闭环控制，构成反馈 School of Automation 控制系统。 Nanjing university of Science Technology 1 2 运动控制系统－伺服系统 运动控制系统－伺服系统 伺服系统和调速系统的主要区别 伺服系统的主要应用领域 调速系统——给定量一经设定即保持恒值，系统 数控机床中的定位控制和加工轨迹控制； 的主要作用是保证稳定和抵抗干扰； 光驱中激光头的定位控制； 伺服系统——给定量可能是随机变化的，要求输 轮船上的自动操舵装置； 出量准确跟随给定量的变化，系统在保证稳定的 基础上，更突出快速响应能力。 自动火炮瞄准控制，坦克炮塔防摇稳定控制； 综上，动态稳定性和稳态精度是两种系统都必须 雷达天线自动跟踪控制； 具备的，但在动态性能中，调速系统强调抗干扰 无人机控制； 性，伺服系统更强调快速跟随性能。 机器人控制等。 3 4 运动控制系统－伺服系统 运动控制系统－伺服系统 9 伺服系统 9.1 伺服系统的特征及组成 伺服系统基本要求： 9.1 伺服系统的特征及组成 1) 稳定性好——伺服系统在给定输入和外界干扰下 9.2 伺服系统控制对象的数学模型 ，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态， 或者恢复到原先的平衡状态； 9.3 伺服系统的设计 2) 精度高——伺服系统的精度是指输出量跟随给定