论闭环伺服系统.pdf

闭环伺服系统 一、概述 (一) 系统组成 比较环节 伺服驱动 伺服电机 指令信号 反馈信号 位置检测单元 1．位置检测单元——将检测元件检测到的位置信号进行处理， 以形成位置反馈信号。 2 ．比较环节——完成指令信号与反馈信号的比较等。 3 ．伺服驱动——功率放大，以驱动伺服元件。 4 ．伺服电机——将电信号转换成机械运动。 下一页 返回 下一页 返回 (二) 闭环伺服系统分类 全闭环 精度高，但结构复杂、成本高，调试维修困 难，适于大型精密数控系统。 半闭环 精度较全闭环差些，但结构简单，造价低且 便于调整。 交流伺服 具有较高精度、速度、和动态特性 直流伺服 数字伺服 定位与控制精度高，速度快，稳定性好，有故 障自诊断和报警功能 上一页下一页 返回 上一页下一页 返回 (三) 闭环伺服系统常用的检测元件 1．对检测元器件的要求 1) 可靠性高、抗干扰能力强 2) 精度、速度满足要求 3) 对环境的适应性强，维护方便 4) 成本低、寿命长 5) 便于与数控系统联接 上一页下一页 返回 上一页下一页 返回 2 ．检测传感器分类 直线型 直线感应同步器、长光栅、 从检测的 长磁栅、激光干涉仪 信号分 回转型 旋转变压器、圆感应同步器、 圆光栅、圆磁栅、编码盘 模拟式 旋转变压器、感应同步器 从传感器 输出信号分 数字式 光栅检测装置、脉冲编码盘 上一页下一页 返回 上一页下一页 返回 3 ．检测元件的特点 感应同步器——抗干扰能力强，对环境要求低，维护简单、 价格低，寿命较长，具有一定精度、应用较广。 光栅——抗干扰能力强，高分辨率、大量程、测量精度高、 应用广泛，但成本较高，制造工艺要求高。 磁栅——抗干扰能力强，对环境条件要求低，安装调整方 便，精度高，但存在磁信号的稳定性，磁头磨损等问题，有应 用。