32控制系统时域分析法.ppt

第三章 控制系统的时域分析法 对于线性系统，常用的分析方法有三种： 时域分析方法； 根轨迹法； 频率特性法； 时域分析方法，是一种直接分析方法，具有直观准确的优点，尤其适用于低阶系统。 第三章 控制系统的时域分析 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 第三章 控制系统的时域分析 典型的输入信号 控制系统的时域性能指标 一阶系统响应 二阶系统响应 线性定常系统的稳定性和劳斯判据 控制系统的稳态误差 第一节 典型的输入信号 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号； 典型输入信号的特点：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得。 第一节 典型的输入信号 阶跃信号 表达式： 拉氏变换： A为常量，A=1的阶跃函数称为单位阶跃函数。 第一节 典型的输入信号 斜坡函数： 表达式： 拉氏变换： A为常量，A=1的阶跃函数称为单位斜坡函数。 第一节 典型的输入信号 等加速度信号 表达式： 拉氏变换： A为常量，A=1的阶跃函数称为单位等加速度函数。 第一节 典型的输入信号 脉冲信号 表达式： 理想脉冲： 为常量， =0的阶跃函数称为单位脉冲函数，记为 。 第一节 典型的输入信号 正弦信号： 表达式： 主要用来求取频率响应。 分析一个实际系统时采用哪种信号，要根据系统的实际输入信号而定。 第二节 控制系统的时域性能指标 对于线性定常系统，输入为： 输出为： 用微分方程描述如下： 第二节 控制系统的时域性能指标 由微分方程可以得到传递函数 系统的输出： 为 的极点。 为 的极点。 第二节 控制系统的时域性能指标 如果 和 是互异的， 那么系统的零状态响应为： 其中第一项为系统零状态响应的暂态分量，第二项为系统零状态响应的稳态分量。系统的时域性能指标可以从零状态响应中求取 第二节 控制系统的时域性能指标 时间响应： 动态过程——从初始态到接近稳态的响应。 稳态过程——t趋于无穷大时的输出状态。 下面介绍单位阶跃响应性能指标： 第二节 控制系统的时域性能指标 第二节 控制系统的时域性能指标 1? 延迟时间T?： 指h(t)上升到稳态的50%所需的时间。 2 ? 上升时间Tr： 指h(t)第一次上升到稳态值的所需的时间。 3 ? 峰值时间Tp： h(t)第一次达到峰值所需的时间。 上述三个指标表征系统初始阶段的快慢。 4 ? 超调量?： h(t)的最大值与稳态值之差与稳态值之比： 第二节 控制系统的时域性能指标 5 ? 调节时间Ts： 指h(t)和h(?)之间的偏差达到允许范围（2%-5%）时的暂态过程时间。它反映了系统的快速性。 6 ? 振荡次数N： 调节时间内，输出偏离稳态的次数。 7 ? 稳态误差ess： 单位反馈时，实际值（稳态）与期望值（1（t））之差。它反映系统的精度。 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 一阶系统的阶跃响应没有超调量，故其时域 性能指标主要以Ts来衡量， Ts的长短反映了系统 过程的快慢。 由以上可知： t=3T （对5%的误差） t=4T （对2%的误差） 因此，T越小,系统的惯性越小，系统过渡时间就越短。 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后时间常数T的斜坡函数。 该曲线的特点是：在t=0处曲线的斜率等于零； 稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T。 一阶系统的单位脉冲响应 第三节 一阶系统的时域响应 由上面分析可知，一阶系统仅有一个特征参量T——时间常数，调整时间为（3~4T） 当t=0时单位阶跃响应的变化率和单位脉冲响应的初始值均为1/T，单位斜坡响应的稳态误差为T。 T越小，系统的动、静态性能越好。 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)