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第三章 连杆机构设计和分析 主讲： 张青 副教授 上海交通大学 机械与动力工程学院 Sept. 2006 第三章 连杆机构设计和分析 内容提要 基本要求 基本概念 重点与难点 本章教案 平面四杆机构设计中的特点和基本型式 平面连杆机构设计中的一些共性问题 平面连杆机构运动设计的基本问题及应用 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 轨迹机构的设计 多杆机构的设计和应用 平面连杆机构的运动分析 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构力分析特点 本章小结 例题剖析与习题 典型例题剖析 思考题 习题 内容提要 本章以平面四杆机构运动设计为主线，在简要阐明平面连杆机构基本型式及其演化 讨论了平面四杆机构设计的共性问题之问题 重点阐述平面四杆权构设计的几何法、解析法，平面连杆机构运动分析的几何方法、解析法，机构动态静力分析的特点； 对平面多杆机构的有关问题也作了简要介绍。 要求重点掌握连杆机构设计中的共性问题及平面四杆机构设计的基本原理和方法。 本章教案 平面连杆机构的特点 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机构的演变 平面连杆机构的特点和基本型式 除上述铰链四杆机构以外，还有其他型式的四杆机构且这些四杆机构可由上述基本型式演变而成。 平面连杆机构的特点和基本型式 平面连杆机构的特点和基本型式 本章教案 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 平面连杆机构的设计的一些共性问题 本章教案 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 平面连杆机构的设计的基本问题及其应用 本章教案 几何法设计导引机构 解析法设计刚体导引机构 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 刚体导引机构的设计 函数机构的设计 求解两连架杆(输入杆与输出杆)对应位置设计问题的几何法 求解两连架杆对应位置设计问题的解析法 按机构急回特性设计四杆机构 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 函数机构的设计 轨迹机构的设计 轨迹机构的设计 轨迹机构的设计 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 多杆机构的设计和应用 本章教案 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析 本章教案 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 平面连杆机构力分析特点 本章小结 1．平面连杆机构设计中应考虑的一些共性问题 1) 平面四杆机构有曲柄条件。 2) 平面四杆机构的压力角和传动角。 在连杆机构中，习惯使用传动角来说明机构的传力特性。在设计机构时，要注意最小传动角应大于许用传动角。 3) 机构的死点。 4) 机构的急回特性。 5) 连杆机构运动连续性。 2．平面连杆机构设计 按连杆机构所能实现的功能，可将连杆机构分为导引机构、函数机构及轨迹