温室黄瓜采摘机器人系统研制和性能分析.pdf

第33卷第6期 Vr01．33．No．6 2011年11月 机器人 ROBOT NOV．。2011 DOI：10．3724娼PJ．1218．2011．00726 温室黄瓜采摘机器人系统研制及性能分析 纪超1，冯青春2，袁挺1，谭豫之1，李伟1 (1．中国农业大学工学院，北京100083；2．国家农业智能装备工程技术研究中心，北京100089) 摘要：为提高黄瓜采收智能化水平，降低人工采收劳动强度，研发了黄瓜采摘机器人系统．描述了机器人系 统硬件构成，提出了三层式系统控制方案，设计了导航控制程序与采摘控制程序两核心软件，阐明了采摘机器人作 业流程．黄瓜采摘机器人温室作业性能测试试验证明：系统各模块运转良好，视觉识别算法可有效提取果实信息， 机器人采摘成功率达85％，单根黄瓜采摘耗时28．6S．温室黄瓜采摘机器人具有较好的稳定性与较岛的实用性． 关键词：黄瓜：采摘机器人；硬件构成：软件设计；性能测试 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 1)-06—0726-05 文章编号：1002．0446(201 andPerformanceonCucumber Development Analysis Harvesting in Robot Greenhouse System JICha01，FENG Yuzhil，LIWeil Qingchun2，YUANTin91，TAN (1．CollegeofEngineering，ChinaAgricultureUniversity。Beijing100083，China； 2．National Research in CenterforInformationTechnologyAgriculture，Beijing100089，China) Engineering ofcucumber andreducetheamountofhuman robot Abstract：InordertO the level labor,a improveintelligence harvesting structureofrobot is a forcucumber is hardware described，and system harvestingdeveloped．The system three-layersystem control is the core of controland controlare strategyproposed．Insystem，tWOprogramsnavigation harvesting designed． Then．theharvest ofrobotis testofcucumbe