2.1-5 PID和其调节.ppt

控制仪表概述 控制仪表包括:调节器和执行器 气动控制仪表的特点 (QDZ) ： 电动控制仪表的特点： 单元组合式仪表(DDZ) 可编程调节器 具有比传统模拟仪表更为丰富的运算和控制功能， 它可以提供多种软件功能模块，由用户根据生产控制的要求通过组态完成各种运算处理和复杂控制， 具有很大的应用灵活性， 但其软件系统比较复杂。 信号制及供电方式 调节规律概述 调节规律:指调节器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：e(t)= y(t)－r(t) 式中e(t)——偏差，y(t)——被控变量的测量值， r(t)——被控变量的给定值 调节器的输出信号是相对于调节器输入信号e的输出的变化量Δu。 如果输入e与输出Δu的变化方向相同，则称调节器为正作用调节器； 反之，如果输入e与输出Δu变化方向相反，则称调节器为反作用调节器。 调节规律的表示形式例：双位调节 1）比例（proportional）控制作用：控制作用u与偏差e成比例 2.基本PID控制算法 （1）控制规律与环节的正反作用 ? 常用控制一般都采用PID控制，通过适当调节比例常数、积分时间常数和微分时间常数可以实现多种控制规律 ? 实际控制系统的每个环节都有正反作用规律： 测量环节：间接指标与直接指标反向对应； 控制环节：可以用被测参数减去设定值，也可以用设定值减去被测参数； 执行环节：控制信号加大执行结果加大(如气开阀)或减少(如气关阀) ?比例带指在这样偏差内u与e为线性关系 积分时间对过渡过程的影响 控制器积分时间变化时的输出曲线 ☆对稳定性的影响（从幅频特性分析） 仪表范围的最大(小)值(电动20mA和4mA，气动0.1MPa 和0.02MPa)，达到最大(小)极限值(如气动的 0.14～0.16MPa和0MPa)偏差反向时，调节器输出不能及时反向，要一定延时后，调节器输出才能从极限值回到仪表范围的最大(小)值，期间调节器不能发挥调节作用，造成调节不及时。 ?内因是调节器包含积分控制作用，积分输出达到某一限值； ?外因是控制器长期存在偏差,控制器输出会不断增加或减小,直到极限值。如阀关闭或控制器未选中等 例：压力安全放空系统 ☆积分饱和的防止 调节规律的表示形式——比例微分调节(PD) 4. 比例微分控制算法使用注意事项 调节规律的表示形式——比例积分微分调节(PID) PID电路例…… 求U2（s）/U1(s),并说明是什么控制器 DDZ-III调节器 DDZ-III调节器 DDZ-Ⅲ型PID调节器的特点 DDZ-Ⅲ型PID调节器组成原理 DDZ-Ⅲ型调节器输入电路 DDZ-III调节器 PD电路 PI电路 PID整机传递函数 PID整机传递函数 输出电路 手操电路 指示电路 数字调节器 DDZ-III调节器--数字调节器 6.PID控制作用对过渡过程的影响 ?P基本作用，输出、输入无相差。Kc↑ (δ↓)作用增强，余差下降，超调减小,稳定性变差 ?P引入I后消除余差,但幅值增加,相位滞后,稳定裕度下降，为保持稳定裕度,Kc减少10-20%(δ增加10-20%). TI 越短作用越强,TI 趋向无穷大无积分作用.应防积分饱和 ?P引入D后幅值增加,相位超前,使稳定裕度提高,为保持同样稳定性裕度,Kc应增加10-20%(δ减少10-20%). D能克服滞后,但对时滞无作用.Td 越大作用越强,Td =0无微分 本章重点回顾 ? 简单仪表控制系统组成及各组成环节作用方式 ? 基本P、I、D特点及特征参数的物理意义； ? 实际P、PI、PD及PID调节规律，及各调节器参数对调节过程的影响; ? 积分饱和； ? 调节器参数计算； ? 调节规律的选择。 思考题：P95 2.1、2.2、2.9、2.10、2.11、2.12 2.13、2.14、2.15 作业：P95 2.3、2.4、2.6、2.8 ?微分改善高阶对象控制品质 ?微分适当，过大过小都不好； ?不能改善纯滞后对象品质； ?微分放大高频噪声，故流量、压力用反微分或先对测量值滤波 ?实际PD中KD=1为比例作用，KD1称正微分，KD1称反微分 ?微分先行：对测量值微分，又称测量微分，常用于随动系统。 微分先行 PD阶跃响应 5.比例积分微分调节(PID) 实际PID传递函数为 理想PID算法为 理想PID传递函数为 PID阶跃响应曲线比较 理想PID 实际PID PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能，从控制效果看，是